[实用新型]用于圆口型产品抓取的夹持端头

说明书

本实用新型公开了一种用于圆口型产品抓取的夹持端头，包括一端与连杆二、气缸的连杆相铰接的连杆一，所述连杆二的非铰接端与设置于一中空圆筒座内部的插销相连，所述插销的下部设有带有倒角一的斜槽，所述插销下方的中空圆筒座内还设有一对插齿，所述插齿的上部套设于所述斜槽内且所述插齿的外侧上部设有与倒角一相啮合的倒角二，所述插齿的外侧下部设有用以抵住圆口型产品内壁的倒角三，所述插齿内侧的上、下部分别设有倒角四、五，所述插齿内侧中间转动固定有固定销。本实用新型采用摩擦力的原理，通过两个可以向外扩展的插齿将圆口型产品的内壁抵住，从而在将圆口型产品固定的同时不会破坏圆口型产品本身。

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化设备领域，尤其涉及一种用于圆口型产品抓取的夹持端头。

背景技术

圆口型产品是指圆管、圆环等带有圆形开口的产品。在对这些圆口型产品进行后期加工时需要将其夹取固定住(尤其是在自动化打磨领域，需要将圆口型产品固定住才能实现自动打磨)。现有设备都是采用类似钳子式的夹取机构，在圆口型产品的两侧施加压力以实现夹取固定的目的。若是施加的压力不够大，则夹取的不牢，容易掉落；若是施加的压力过大，容易在产品表面留下印记或者更有甚者直接导致产品破裂。

又如中国专利文献CN205734996U中公开了一种用于圆管抓取的柔性机械手，其特征在于：包括机械手基座、一组机械手指和设置在机械手基座上的一组主关节，其中一组机械手指分别与一组主关节连接，一组主关节对称设置在机械手基座上，机械手基座上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；所述机械手指包括第一指节、第二指节和连接两者的机械关节，其中第一指节与主关节连接，第二指节端部横向设有夹爪；所述机械关节包括打滑机构和机械关节驱动装置，其中打滑机构包括相卡接的第一连接机构和第二连接机构；机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。

该装置虽然也能夹取圆口型产品，但是夹取的不牢，容易掉落损坏产品的同时还没有固定的功能，不适用于大多数的自动化生产过程。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种既能固定夹取圆口型产品、又能不破坏圆口型产品本身的用于圆口型产品抓取的夹持端头。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于圆口型产品抓取的夹持端头，包括一端与连杆二、气缸的连杆相铰接的连杆一，所述连杆二的非铰接端与设置于一中空圆筒座内部的插销相连，所述插销的下部设有带有倒角一的斜槽，所述插销下方的中空圆筒座内还设有一对插齿，所述插齿的上部套设于所述斜槽内且所述插齿的外侧上部设有与倒角一相啮合的倒角二，所述插齿的外侧下部设有用以抵住圆口型产品内壁的倒角三，所述插齿内侧的上、下部分别设有倒角四、五，所述插齿内侧中间转动固定有固定销。本实用新型的有益效果：采用摩擦力的原理，通过两个可以向外扩展的插齿将圆口型产品的内壁抵住，从而在将圆口型产品固定的同时不会破坏圆口型产品本身。

优选地，所述插齿为半圆柱形。采用半圆柱形的插齿与圆口型产品更加匹配，增大插齿与圆口型产品的接触面积，增大摩擦力，增强固定效果。

优选地，所述倒角三的外表面设置有柔性层或\和防滑层。采用柔性层能够在抵住时给予圆口型产品一个软接触，防止插齿与圆口型产品之间产生物理损坏；采用防滑层能够增加摩擦力，增强固定效果。

优选地，所述柔性层采用海绵、树脂或织物。海绵、树脂或织物的柔软度较高，能够在抵住时给予圆口型产品一个软接触，防止插齿与圆口型产品之间产生物理损坏。

优选地，所述防滑层采用合成橡胶材料。合成橡胶材料的摩擦系数在1-4之间，大于一般金属的摩擦系数，运用在倒角三的外表面能够增加摩擦力，增强固定效果。

优选地，所述倒角三的外表面由内到外依次设置有柔性层和防滑层。同时采用柔性层和防滑层能够在保护圆口型产品同时增强固定效果。

附图说明