[实用新型]视觉导引发动机缸盖拆垛与检测机器人

权利要求书

1.一种视觉导引发动机缸盖拆垛，安装在关节机器人的机械臂末端，其特征在于：包括机器人安装法兰机构、夹紧机构、推紧机构、视觉定位系统以及信号检测系统，其中所述夹紧机构安装在所述机器人安装法兰机构上，所述推紧机构设置在所述机器人安装法兰机构的两端，所述视觉定位系统以及信号检测系统位于所述机器人安装法兰机构的空腔中，所述信号检测系统计算出所述视觉导引发动机缸盖拆垛至所述发动机缸盖的距离，所述视觉定位系统找出待搬运发动机缸盖的位置并检测外观后，所述关节机器人驱动所述视觉导引发动机缸盖拆垛到抓取位置，导引所述夹紧机构夹住所述发动机缸盖以及所述推紧机构推紧所述发动机缸盖，将所述发动机缸盖搬运至指定位置。

2.根据权利要求1所述的视觉导引发动机缸盖拆垛，其特征在于：所述机器人安装法兰机构包括与所述关节机器人的机械臂相连的连接法兰、与所述连接法兰固定连接的安装背板、固定在所述安装背板两端的第一侧板和第二侧板以及与所述安装背板相平行的安装底板，且所述第一侧板和所述第二侧板均固定在所述安装底板上，其中所述安装背板、所述第一侧板、第二侧板和所述安装底板围成一个空腔。

3.根据权利要求2所述的视觉导引发动机缸盖拆垛，其特征在于：所述夹紧机构包括多个第一夹爪以及第二夹爪，其中所述第一夹爪固定在所述安装底板上，所述第二夹爪与安装在所述安装底板上的驱动机构相连。

4.根据权利要求2所述的视觉导引发动机缸盖拆垛，其特征在于：所述推紧机构包括固定在所述安装底板上的推紧机构、推紧板、直线轴承、直线导杆，其中所述推紧板与所述推紧机构相连，所述直线轴承固定在所述推紧机构的两侧，所述直线导杆固定在所述推紧板上，并穿过所述直线轴承。

5.根据权利要求2所述的视觉导引发动机缸盖拆垛，其特征在于：所述视觉定位系统包括固定在所述安装底板上的相机支架、安装在所述相机支架上的视觉相机以及安装在所述安装底板下方的光源。

6.根据权利要求2所述的视觉导引发动机缸盖拆垛，其特征在于：所述信号检测系统包括固定在所述安装底板上的传感器支架以及位于所述传感器支架上的传感器。

7.一种检测机器人，其特征在于：包括关节机器人系统、权利要求1-6中任意一项所述视觉导引发动机缸盖拆垛、视觉检测打标系统以及控制系统，其中所述节机器人系统、所述视觉导引发动机缸盖拆垛以及所述视觉检测打标系统均与所述控制系统相连，所述关节机器人系统驱动所述视觉导引发动机缸盖拆垛运动到待拆垛上料工位上部，所述控制系统判断并计算待拆垛工件的位置信息，将所述位置信息发送给所述关节机器人系统，所述视觉导引发动机缸盖拆垛对待拆垛工件的表面进行外观检测，所述关节机器人系统驱动所述视觉导引发动机缸盖拆垛拆垛，导引所述视觉导引发动机缸盖拆垛夹取发动机缸盖并搬运至视觉检测工位，通过所述视觉检测打标系统对发动机缸盖进行检测和打标。

8.根据权利要求7所述的检测机器人，其特征在于：所述关节机器人系统包括关节机器人、与所述关节机器人相连的机器人控制器以及机器人安装底座，其中所述关节机器人固定在机器人安装底座上。

9.根据权利要求7所述的检测机器人，其特征在于：所述视觉检测打标系统包括固定在激光器支架上的激光器、与所述激光器相连的激光控制器、固定在所述激光器支架上的防护罩、检测相机以及相机光源，其中所述防护罩的内腔设有所述检测相机及所述相机光源，且所述检测相机位于上下两个相机光源之间。

10.根据权利要求7所述的检测机器人，其特征在于：还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括安全防护网、安全门、防护光栅以及上下料通道，其中所述安全防护网呈C型布置在所述关节机器人系统四周，所述安全防护网侧面布置安全门以及数个上下料通道，所述上下料通道的两侧相对布置一对防护光栅。