[实用新型]视觉导引发动机缸盖拆垛与检测机器人

说明书

本实用新型涉及视觉导引发动机缸盖拆垛与检测机器人，包括机器人安装法兰机构、夹紧机构、推紧机构、视觉定位系统以及信号检测系统，所述信号检测系统计算出所述视觉导引发动机缸盖拆垛至所述发动机缸盖的距离，所述视觉定位系统找出待搬运发动机缸盖的位置并检测外观后，所述关节机器人驱动所述视觉导引发动机缸盖拆垛到抓取位置，导引所述夹紧机构夹住所述发动机缸盖以及所述推紧机构推紧所述发动机缸盖，将所述发动机缸盖搬运至指定位置。本实用新型牢固的夹持所述发动机缸盖，克服了搬运过程中的晃动问题，且避免了人工操作，有效提高了工作效率。

技术领域

本实用新型属于发动机缸盖搬运的技术领域，尤其是指视觉导引发动机缸盖拆垛与检测机器人。

背景技术

随着社会经济快速发展和人民生活水平不断提高，我国汽车国产化进程不断加快，汽车消费需要旺盛，汽车保有量保持快速增长趋势，促使中国成为全球汽车产销第一大国。发动机缸盖铸件是汽车发动机的核心零件，发动机缸体缸盖作为汽车发动机的核心零件，也是汽车铸件中最复杂的批量生产铸件之一，发动机的核心技术大都集中体现在缸体缸盖上。

目前发动机缸盖生产加工主要采用人工手动方式进行上料和下料以及人工的目视检测。对于大中型汽车或者大吨位工程机械的发动机缸盖，由于其种类繁多，且重量较重，因此若采用人工进行缸盖的上料或者下料时，不但浪费人力，而且搬运效率低，容易出现安全事故；而采用人工目视检测缸盖的方式，由于与检查员自身的技术水平、肉眼的分辨能力、经验和疲劳等主观因素有很大的关系，从而使检测结果缺乏准确性和规范化，成为制约生产效率和质量的一个瓶颈因素。

为了克服上述问题，如中国发明专利(CN105314394A)公开了一种基于视觉的发动机缸盖的机器人搬运夹具，包括夹具本体，夹具本体与搬运机器人本体相连，夹具本体上设有视觉系统、检测系统以及气控系统；视觉系统、检测系统以及气控系统均与搬运机器人的控制系统相连；另外，本发明还公开了一种基于视觉的发动机缸盖的机器人搬运系统，包括搬运机器人、机器人控制系统、以及视觉系统、检测系统和气控系统，机器人控制系统控制搬运机器人、视觉系统、检测系统以及气控系统。上述虽然实现了缸体缸盖自动化、智能化搬运，提高了生产效率，但是仍旧存在以下问题：上述搬运夹具在夹持的过程中，所述缸盖存在晃动的问题；而且夹具本身的结构较复杂。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中夹持缸盖存在晃动的问题从而提供一种结构简单且可避免缸盖晃动的视觉导引发动机缸盖拆垛与检测机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的一种视觉导引发动机缸盖拆垛，安装在关节机器人的机械臂末端，包括机器人安装法兰机构、夹紧机构、推紧机构、视觉定位系统以及信号检测系统，其中所述夹紧机构安装在所述机器人安装法兰机构上，所述推紧机构设置在所述机器人安装法兰机构的两端，所述视觉定位系统以及信号检测系统位于所述机器人安装法兰机构的空腔中，所述信号检测系统计算出所述视觉导引发动机缸盖拆垛至所述发动机缸盖的距离，所述视觉定位系统找出待搬运发动机缸盖的位置并检测外观后，所述关节机器人驱动所述视觉导引发动机缸盖拆垛到抓取位置，导引所述夹紧机构夹住所述发动机缸盖以及所述推紧机构推紧所述发动机缸盖，将所述发动机缸盖搬运至指定位置。

在本实用新型的一个实施例中，所述机器人安装法兰机构包括与所述关节机器人的机械臂相连的连接法兰、与所述连接法兰固定连接的安装背板、固定在所述安装背板两端的第一侧板和第二侧板以及与所述安装背板相平行的安装底板，且所述第一侧板和所述第二侧板均固定在所述安装底板上，其中所述安装背板、所述第一侧板、第二侧板和所述安装底板围成一个空腔。

在本实用新型的一个实施例中，所述夹紧机构包括多个第一夹爪以及第二夹爪，其中所述第一夹爪固定在所述安装底板上，所述第二夹爪与安装在所述安装底板上的驱动机构相连。