[实用新型]果实采集器

权利要求书

1.一种果实采集器，其特征在于，包括：背带(1)、背包箱体(2)、折叠式机械手臂(3)、采摘装置(4)、收集装置(5)与控制手柄(6)；

背带(1)固定于背包箱体(2)前面，折叠式机械手臂(3)的固定端固定在背包箱体(2)内，采摘装置(4)设于折叠式机械手臂(3)的自由端，收集装置(5)设于采摘装置(4)下方收集采摘装置(4)摘下的果实；

控制手柄(6)固定于背包箱体(2)上，控制折叠式机械手臂(3)的折叠与伸展，还控制采摘装置(4)摘取果实。

2.根据权利要求1所述的果实采集器，其特征在于，所述的采摘装置(4)包括同步运动的剪刀伸缩机构与剪刀切断机构；所述的剪刀伸缩机构包括基板(41)、燕尾槽导轨(42)、燕尾滑块(43)、轨迹连杆(44)、端面槽凸轮(45)、所述的剪刀切断机构包括左刀片(46)、右刀片(47)、柱面双向凸轮(48)与弹簧(49)；还包括驱动与剪刀伸缩机构与剪刀切断机构的凸轮驱动电机；

所述的基板(41)与折叠式机械手臂(3)的自由端固定连接，凸轮驱动电机安装于基板(41)上，凸轮驱动电机的主轴上安装端面槽凸轮(45)，燕尾槽导轨(42)与基板(41)固定连接，燕尾滑块(43)设于燕尾槽导轨(42)中滑动，轨迹连杆(44)一端与燕尾滑块(43)铰接，轨迹连杆(44)中部设有滚子(441)，滚子(441)设于端面槽凸轮(45)的滑道(451)中，轨迹连杆(44)另一端设有长滑孔(442)，端面槽凸轮(45)的主轴设于长滑孔(442)中；轨迹连杆(44)在主轴上沿长滑孔(442)滑动；

所述的柱面双向凸轮(48)固定于凸轮驱动电机的主轴上与端面槽凸轮(45)同步旋转，左刀片(46)与右刀片(47)通过剪刀轴(40)铰接于燕尾滑块(43)上，左刀片(46)与右刀片(47)的把手段分别设于柱面双向凸轮(48)两侧，弹簧(49)设于左刀片(46)与右刀片(47)的把手段间；

凸轮驱动电机旋转带动柱面双向凸轮(48)与端面槽凸轮(45)同步旋转，端面槽凸轮(45)通过滚子(441)与轨迹连杆(44)带动剪刀切断机构前后伸缩移动，同时柱面双向凸轮(48)带动左刀片(46)与右刀片(47)开合，切断果实柄，摘取果实。

3.根据权利要求2所述的果实采集器，其特征在于，所述的柱面双向凸轮(48)上下叠置的两片凸轮板(481)，凸轮板(481)横截面为半椭圆形与半圆形构成的水滴形，两片凸轮板(481)沿凸轮驱动电机的主轴轴心对称设；两片凸轮板(481)分别与，左刀片(46)与右刀片(47)的把手段接触，驱动左刀片(46)与右刀片同步开合。

4.根据权利要求1、2或3所述的果实采集器，其特征在于，所述的收集装置(5)包括果实篮子(51)，果实篮子(51)悬挂于采摘装置(4)下方，摘取的果实落入果实篮子(51)中，收集。

5.根据权利要求1、2或3所述的果实采集器，其特征在于，所述的收集装置(5)包括固定架(52)与喇叭口管(53)；固定架(52)固定于折叠式机械手臂(3)的自由端，并将喇叭口管(53)设于采摘装置(4)下方；喇叭口管(53)开口向上，摘取的果实落入喇叭口管(53)，收集。

6.根据权利要求5所述的果实采集器，其特征在于，所述的收集装置(5)还包括输送管(54)；喇叭口管(53)下方连接输送管(54)；摘取的果实落入喇叭口管(53)后由输送管(54)输送到暂放区收集。

7.根据权利要求1、2或3所述的果实采集器，其特征在于，所述的采摘装置(4)上还设置摄像头(7)，采用图像，传输至控制手柄(6)上的显示屏显示。