[实用新型]果实采集器

说明书

本实用新型公开了一种果实采集器，包括：背带(1)、背包箱体(2)、折叠式机械手臂(3)、采摘装置(4)、收集装置(5)与控制手柄(6)；背带(1)固定于背包箱体(2)前面，折叠式机械手臂(3)的固定端固定在背包箱体(2)内，采摘装置(4)设于折叠式机械手臂(3)的自由端，收集装置(5)设于采摘装置(4)下方收集采摘装置(4)摘下的果实；控制手柄(6)固定于背包箱体(2)上，控制折叠式机械手臂(3)的折叠与伸展，还控制采摘装置(4)摘取果实。可在复杂地形中对不同类型的水果实现自动采摘与收集，能在平地与山地作业，而且能方便地对水果进行采摘并收集，轻便灵活、适用于各种地形。

技术领域

本实用新型涉及机械结构技术领域；尤其涉及一种果实采集器。

背景技术

人工采摘为当前我国最主要的水果采摘方式，但果农在采摘高处的水果时需要借助梯子等工具进行采摘，有很大的危险性，因此实现自动化采摘显得很重要。又由于水果种植园多分布在丘陵地区，大型机械难以展开工作。现有采摘装置体积庞大，不可便携,并且不可在山地作业。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种果实采集器，可在复杂地形中对不同类型的水果实现自动采摘与收集，能在平地与山地作业，而且能方便地对水果进行采摘并收集，轻便灵活、适用于各种地形。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种果实采集器，包括：背带1、背包箱体2、折叠式机械手臂3、采摘装置4、收集装置5与控制手柄6；

背带1固定于背包箱体2前面，折叠式机械手臂3的固定端固定在背包箱体2内，采摘装置4设于折叠式机械手臂3的自由端，收集装置5设于采摘装置4下方收集采摘装置4摘下的果实；

控制手柄6固定于背包箱体2上，控制折叠式机械手臂3的折叠与伸展，还控制采摘装置4摘取果实。

所述的采摘装置4包括同步运动的剪刀伸缩机构与剪刀切断机构；所述的剪刀伸缩机构包括基板41、燕尾槽导轨42、燕尾滑块43、轨迹连杆44、端面槽凸轮45、所述的剪刀切断机构包括左刀片46、右刀片47、柱面双向凸轮48与弹簧49；还包括驱动与剪刀伸缩机构与剪刀切断机构的凸轮驱动电机；

所述的基板41与折叠式机械手臂3的自由端固定连接，凸轮驱动电机安装于基板41上，凸轮驱动电机的主轴上安装端面槽凸轮45，燕尾槽导轨42与基板41固定连接，燕尾滑块43设于燕尾槽导轨42中滑动，轨迹连杆44一端与燕尾滑块43铰接，轨迹连杆44中部设有滚子441，滚子441设于端面槽凸轮45的滑道451中，轨迹连杆44另一端设有长滑孔442，端面槽凸轮45的主轴设于长滑孔442中；轨迹连杆44在主轴上沿长滑孔442滑动；

所述的柱面双向凸轮48固定于凸轮驱动电机的主轴上与端面槽凸轮45同步旋转，左刀片46与右刀片47通过剪刀轴40铰接于燕尾滑块43上，左刀片46与右刀片47的把手段分别设于柱面双向凸轮48两侧，弹簧49设于左刀片46与右刀片47的把手段间；

凸轮驱动电机旋转带动柱面双向凸轮48与端面槽凸轮45同步旋转，端面槽凸轮45通过滚子441与轨迹连杆44带动剪刀切断机构前后伸缩移动，同时柱面双向凸轮48带动左刀片46与右刀片47开合，切断果实柄，摘取果实。

所述的柱面双向凸轮48上下叠置的两片凸轮板481，凸轮板481横截面为半椭圆形与半圆形构成的水滴形，两片凸轮板481沿凸轮驱动电机的主轴轴心对称设；两片凸轮板481分别与，左刀片46与右刀片47的把手段接触，驱动左刀片46与右刀片同步开合。

所述的收集装置5包括果实篮子51，果实篮子51悬挂于采摘装置4下方，摘取的果实落入果实篮子51中，收集。