[实用新型]一种智能地爬车

说明书

本实用新型公开了一种智能地爬车，主要包括：车身、万向轮、控制器、动力单元、能量单元、磁导航传感器和障碍物传感器。本实用新型的一种智能地爬车，可以实现运行方式灵活、安全可靠以及高效的优点。

技术领域

本实用新型涉及智能地爬车领域，具体地，涉及一种智能地爬车。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，地爬车得以发展和应用。地爬车也称为电动平车，是一种电动有轨厂内运输重型物料、工件的车辆，具有结构简单、使用方便、容易维护、承载能力大、污染少等优点。

目前，地爬车运行时存在的缺点是，通过轨道区到卸货区会有一段的无轨道区域，现场操作人员通过工具将物品拉到卸货区。增加了工人的工作量，不利于自动化现场控制。如图1所示，大部分作业现场包括一个轨道引导区和无轨道引导区，当地爬车走完轨道引导区后需要人工搬运物品到卸货区。

磁导航的原理是利用磁感应信号进行导航，目前被广泛用于物流业、自动化业及制造业。

该实用新型适用于养殖业、物流业和机械制造及冶金工厂等各种自动化作业线的物体搬运及传送。

现有实用新型一种平台可旋转的电动地爬车(专利号2012207239236)由车架、车轮组、步行电机和平台构成。车架下方对应轨道处设有卡轨装置，通过电机驱动地爬车沿着轨道运行。

现有技术的缺点是：首先，没有改变传统地爬车的运行方式，仍然单一的沿着卡轨运行；其次，当地爬车掉头的时候，需要采用人为力量转动地爬车；最后，该方法采用电动机控制地爬车的前行，在遇到障碍物时，需要人为控制地爬车减速或停止，不能实现智能控制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对上述问题，提出一种智能地爬车，以实现运行方式灵活、安全可靠以及高效的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种智能地爬车，主要包括：车身、万向轮、控制器、动力单元、能量单元、磁导航传感器和障碍物传感器；

所述万向轮，设置于所述车身下方，所述控制器，设置于所述车身侧边或上表面，所述动力单元，设置于所述的车身下方中部靠前位置，所述能量单元，设置于所述车身侧面或上表面，所述磁导航传感器，为两个分别设置于所述动力单元的两侧，所述障碍物传感器，设置于所述车身前端和后端。

进一步地，所述地爬车设置四个万向轮，车身前后各两个；所述万向轮采用双向万向轮，在驱动单元的控制下，可实现自动掉头180度和360度旋转。

进一步地，所述动力单元包括，动力单元包括两个电机及其管理电路。

进一步地，所述电机为直流无刷电机。

进一步地，所述控制器可采用工控机、PLC或单片机。

进一步地，所述能量单元包括蓄电池及响应电路。

进一步地，所述智能地爬车可采用双驱动，即车身设置两个动力单元，四个磁导航传感器，分别位于两个动力单元的两侧。

本实用新型的有益技术效果：

1、本实用新型的智能地爬车采用自动双向导航的方式，可以沿着轨道运行，也可以在无轨道区利用磁导航继续行驶，实现了地爬车运行方式的切换和灵活运用；

2、本实用新型采用障碍物传感器能够自动检测到作业现场的行人或者掉落的货物等障碍物，实现自动停车，防止意外发生，安全可靠；

3、本实用新型灵活方便，本实用新型电路安装简单，实用方便，掉头控制易操作，不会丢失航线，载重能力大，效率高，可用于多种环境下的物品的自动搬运和卸载，完全不用人员现场操作控制。