[实用新型]一种壁面清洗机器人

说明书

本实用新型提供了一种壁面清洗机器人，其机器人本体可沿待清洗的壁面行走，喷头装置设于机器人本体上，可以对待清洗的壁面进行清洗，控制单元用于控制机器人本体的行走和喷头装置的工作，脐带缆至少包括将喷头装置与提供清洁水的供给装置连通的水管。通过本实用新型的壁面清洗机器人，控制单元控制机器人本体行走，供给装置通过脐带缆泵送清洁水，通过喷头装置对壁面进行清洁，使得该壁面清洗机器人能够对大型钢制壁面，尤其是锅炉水冷壁等壁面进行清洗，机器人本体与提供清洁水的供给装置分开设置，可以减轻机器人本体的重量，使得其在壁面行走时减轻重量。

技术领域

本实用新型涉及清洗机器人技术领域，具体涉及一种壁面清洗机器人。

背景技术

大型钢制结构拥有大尺寸垂直壁面，其表面需要清理、检查和修复时常需要进行高空高危作业。以锅炉水冷壁为例：水冷壁是锅炉的主要受热部分，由数排钢管组成，通常垂直铺设在分布于炉膛四周的炉墙内。水冷壁主要吸收炉膛中高温火焰和高温烟气的辐射热量，其内部工质为流动的水或蒸汽，受热蒸发作上升运动。水冷壁是各种现代锅炉蒸发受热面的主要形式，亦为锅炉水循环回路中的基本部件，因兼有冷却和保护炉墙的作用，锅炉中有40～50％甚至更多的热量由水冷壁所吸收。除少数小容量锅炉外，现代的水管锅炉均以水冷壁作为锅炉中最主要的蒸发受热面。

锅炉水冷壁工作环境复杂恶劣，容易发生腐蚀、结垢、结渣等情况，造成锅炉可靠性和性能降低。腐蚀的原因和机理复杂多样，不仅发生在水气侧，也常严重发生在烟气侧。由于腐蚀引起的水冷壁爆裂具有突发性，一旦发生腐蚀，爆裂后果非常严重，严重危及锅炉和机组的安全运行。因此，对水冷壁进行检查和维护是非常必要的，然而由于锅炉内部温度高又为受限空间，加之水冷壁体积庞大、人员不易接近、表面布满粉尘，给检查维护作业带来极大的困难和危险。

由于上述原因，针对锅炉水冷壁的检修和维护缺少必要的计划、规范和有效的方案。现有技术中，通常只是在事故之后或者长时间大修期间，搭建繁重的维护平台之后才能实施检查和维护，即便如此，由于水冷壁表面结垢结渣严重，价值体量庞大，这种人工扫掠检查方式也多流于形式，大多只能检查出明显的或者局部的缺陷。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种壁面清洗机器人，以解决现有技术中难以对锅炉水冷壁表面进行清洗的问题。

本实用新型实施例提供了一种壁面清洗机器人，包括：机器人本体，可沿待清洗的壁面行走；喷头装置，设于所述机器人本体上，用于对待清洗的壁面进行清洗；控制单元，用于控制所述机器人本体的行走，以及所述喷头装置的工作；脐带缆，至少包括将所述喷头装置与提供清洁水的供给装置连通的水管。

可选地，所述机器人本体包括：机架；车轮，安装在所述机架上，可与待清洗壁面接触；减速电机，与所述车轮的转轴连接安装，与所述控制单元电连接；磁吸装置，其与所述控制单元电连接，其工作面与所述车轮的踏面之间设有预设间隙，在所述控制单元的控制下，用于将所述机器人本体吸附在所述待清洗壁面上。

可选地，所述磁吸装置安装在机架上，和/或所述减速电机的朝向所述待清洗壁面的表面上。

可选地，所述预设间隙可调。

可选地，所述壁面清洗机器人还包括摄像装置，安装在所述机器人本体上，与所述控制单元连接，用于采集所述待清洗壁面的清洁状况。

可选地，所述壁面清洗机器人还包括照明装置，安装在所述机器人本体上，与所述控制单元连接，用于在所述机器人本体对所述待清洗壁面进行清洁时提供照明。

可选地，所述壁面清洗机器人还包括防坠器，一端连接于所述待清洗壁面的上端部位，另一端连接于所述机器人本体上。

可选地，所述车轮有两组，分别安装在所述机架的横向的两个端部，每组所述车轮有两个，分别设置在所述端部的竖向的两侧。

可选地，所述供给装置为装有清洁用水的泵车。