[实用新型]一种平稳浮沉式仿生海龟

权利要求书

1.一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：设置有龟主体和用于使仿生海龟浮沉的浮沉装置，浮沉装置固定安装于龟主体；

所述浮沉装置设置有两个排水舱和两个排水泵，两个排水舱和两个排水泵分别对称固定安装于龟主体，排水泵与排水舱连接通。

2.根据权利要求1所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：所述排水泵进水口和出水口分别与其中一个排水舱连接通。

3.根据权利要求2所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：所述两个排水舱通过导管连通，导管与大气相连的外部气阀装置连接。

4.根据权利要求3所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：所述龟主体设置有用于放置检测装置和控制器的主舱，主舱和浮沉装置位于仿生海龟龟壳的内部，主舱固定安装于的龟主体，两个排水舱和两个排水泵分别呈对称固定安装于主舱的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：将仿生海龟工作时，水面的方向定义为上方，主舱、排水舱和排水泵从上至下位置依次为主舱、排水舱和排水泵。

6.根据权利要求5所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：所述排水舱和主舱都为圆柱状结构；

所述主舱长为258mm,外径为95mm；

所述排水舱长为180mm,外径为65mm。

7.根据权利要求5所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：所述龟主体设置有结合水翼法推进方式的运动机构和用于清洁管道的机械臂，运动机构固定安装于仿生海龟的四肢，机械臂固安装于仿生海龟的头部位置。

8.根据权利要求7所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：所述的运动机构设置有两个用于使仿生海龟水平移动的前进机构和两个用于使仿生海龟左右转的转动机构，两个前进机构分别固定安装于龟主体的前肢，两个转动机构分别固定安装于龟主体的后肢；

所述前进机构设置有第一舵机、第二舵机和第一鳍部，第一舵机与龟主体固定连接，第一舵机与第二舵机转动连接，第一鳍部与第二舵机转动连接；

所述转动机构设置有第三舵机和第二鳍部，第三舵机与龟主体固定连接，第二鳍部与第三舵机转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：所述机械臂设置有第四舵机、第五舵机和臂主体，第四舵机与龟主体固定连接，第五舵机与第四舵机传动连接，臂主体与第五舵机传动连接。

10.根据权利要求9所述的一种平稳浮沉式仿生海龟,其特征在于：所述第一舵机、第二舵机、第四舵机和第五舵机的型号都为JX6221MG-180数字舵机；

所述第三舵机的型号为JX6221MG-120数字舵机。