[实用新型]一种平稳浮沉式仿生海龟

说明书

一种平稳浮沉式仿生海龟,设置有龟主体和用于使仿生海龟浮沉的浮沉装置，浮沉装置固定安装于龟主体。所述浮沉装置设置有两个排水舱和两个排水泵，两个排水舱和两个排水泵分别对称固定安装于龟主体，排水泵与排水舱连接通。本实用新型的平稳浮沉式仿生海龟具有两个对称的排水舱，使整体浮力分布均匀，提高上升、下降或者悬浮时平稳性。同时该海龟的运动方式结合了水翼法推进方式和螺旋桨推动，具有噪声低与、灵活性好、运动灵活和速度快的优点，提高了平稳浮沉式仿生海龟的安全性。

技术领域

本实用新型涉及仿生海龟领域，特别涉及一种平稳浮沉式仿生海龟。

背景技术

目前海洋管道有三大类：跨海供水管道、采油的输油管道、深海排污管道。由于海洋潮汐流动所造成的不稳定性，对管线的自体强度有较高的要求，因此海洋管道一般均采用钢质管道。然而，质管道耐腐蚀性较差，一旦出问题，修复难度极大，特别是海底输油管道，往往抢修一个漏点就要花费近亿元。如此高的费用，对于输水和排污管道几乎不存在抢修的可能。因此，要想有效延长海洋管道的使用寿命，海洋管道的腐蚀与防护问题就显得格外重要。

但是现有技术中，当仿生海龟在水中工作时，仿生海龟在水中升、下降或者悬浮时，容易因水流产生造成晃动，大大影响仿生海龟工作效率。

因此，针对现有技术的不足提供一种平稳浮沉式仿生海龟以解决现有技术不足甚为必要。

实用新型内容

本实用新型目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种平稳浮沉式仿生海龟以解决现有技术不足甚为必要。该平稳浮沉式仿生海龟具有提高上升、下降或者悬浮时平稳性的优点。

本实用新型的上述目的通过如下技术手段实现。

提供一种平稳浮沉式仿生海龟,设置有龟主体和用于使仿生海龟浮沉的浮沉装置，浮沉装置固定安装于龟主体。

所述浮沉装置设置有两个排水舱和两个排水泵，两个排水舱和两个排水泵分别对称固定安装于龟主体，排水泵与排水舱连接通。

优选的，上述排水泵进水口和出水口分别与其中一个排水舱连接通。

优选的，上述两个排水舱通过导管连通，导管与大气相连的外部气阀装置连接。

优选的，上述龟主体设置有用于放置检测装置和控制器的主舱，主舱和浮沉装置位于仿生海龟龟壳的内部，主舱固定安装于的龟主体，两个排水舱和两个排水泵分别呈对称固定安装于主舱的两侧。

将仿生海龟工作时，水面的方向定义为上方，主舱、排水舱和排水泵从上至下位置依次为主舱、排水舱和排水泵。

优选的，上述排水舱和主舱都为圆柱状结构。

优选的，上述主舱长为258mm,外径为95mm。

优选的，上述排水舱长为180mm,外径为65mm。

优选的，上述龟主体设置有结合水翼法推进方式的运动机构和用于清洁管道的机械臂，运动机构固定安装于仿生海龟的四肢，机械臂固安装于仿生海龟的头部位置。

优选的，上述运动机构设置有两个用于使仿生海龟水平移动的前进机构和两个用于使仿生海龟左右转的转动机构，两个前进机构分别固定安装于龟主体的前肢，两个转动机构分别固定安装于龟主体的后肢。

优选的，上述前进机构设置有第一舵机、第二舵机和第一鳍部，第一舵机与龟主体固定连接，第一舵机与第二舵机转动连接，第一鳍部与第二舵机转动连接。

优选的，上述转动机构设置有第三舵机和第二鳍部，第三舵机与龟主体固定连接，第二鳍部与第三舵机转动连接。

优选的，上述机械臂设置有第四舵机、第五舵机和臂主体，第四舵机与龟主体固定连接，第五舵机与第四舵机传动连接，臂主体与第五舵机传动连接。