[实用新型]一种水果自动采摘装置

权利要求书

1.一种水果自动采摘装置，包括机座、能够沿上下方向升降地设于所述机座上的升降架、用于驱使所述升降架升降的升降驱动机构，以及设于所述升降架上的采摘机构，其特征在于，所述采摘机构包括：

基架，其与所述升降架能够沿前后方向相对滑动伸缩地连接；

平移驱动机构，设于所述升降架与所述基架之间，用于驱使所述基架相对所述升降架沿前后方向平移运动；

夹爪组件，其设于所述基架的前端部，所述夹爪组件包括后端部分别枢轴连接在所述基架上的第一夹爪与第二夹爪，以及用于驱使所述第一夹爪与第二夹爪相对转动而使所述第一夹爪与第二夹爪相对转动张开或闭合的夹爪驱动机构，所述第一夹爪的前端部与所述第二夹爪的前端部形成用于对水果进行夹持的夹持部；

剪刀组件，其设于所述基架的前端部并位于所述夹爪组件的上方，所述剪刀组件包括剪刀，所述剪刀具有后部相互交叉且在交叉处相枢轴连接的第一刀刃杆和第二刀刃杆，所述第一刀刃杆与第二刀刃杆具有相互配合用于对所述水果的根部进行剪切的剪切部，所述剪切部位于所述夹持部的上方，所述剪刀组件还包括用于驱使所述第一刀刃杆与第二刀刃杆相对打开或相对合拢的剪刀驱动机构；

所述采摘装置还包括设于所述机座上的落料管，所述落料管沿上下方向倾斜延伸，所述落料管的上端管口上固定地设有落料漏斗，所述落料漏斗位于所述夹持部的下方。

2.根据权利要求1所述的水果自动采摘装置，其特征在于：所述第一夹爪的前端内侧面与所述第二夹爪的前端内侧面均固定地设有柔性材料制成的缓冲垫。

3.根据权利要求1所述的水果自动采摘装置，其特征在于：所述夹爪驱动机构包括夹爪驱动气缸，所述夹爪驱动气缸的缸体固定在所述基架上且其伸缩杆沿前后方向延伸，所述伸缩杆的前端固定地连接有驱动块，所述第一夹爪的后端通过第一轴枢轴连接在所述基架上，所述第二夹爪的后端通过第二轴枢轴连接在所述基架上，所述夹爪驱动机构还包括一端通过第三轴枢轴连接在所述第一夹爪上且另一端枢轴连接在所述驱动块上的第一连杆、一端通过第四轴枢轴连接在所述第二夹爪上且另一端枢轴连接在所述驱动块上的第二连杆，其中，所述第三轴位于所述夹持部与所述第一轴之间，所述第四轴位于所述夹持部与所述第二轴之间。

4.根据权利要求1所述的水果自动采摘装置，其特征在于：所述剪刀驱动机构包括剪切驱动气缸，所述剪切驱动气缸的缸体固设于所述基架上且其伸缩杆的轴心线沿前后方向延伸，所述剪刀驱动机构还包括驱动杆，所述驱动杆的后部枢轴连接在所述伸缩杆的前端上，所述驱动杆的前部枢轴连接在所述第二刀刃杆的后部上，所述第一刀刃杆的后部固定地连接在所述基架上。

5.根据权利要求1所述的水果自动采摘装置，其特征在于：所述升降驱动机构包括设于所述机座上且轴心线沿竖直方向延伸的第一丝杠、配合地设于所述第一丝杠上且能够沿所述第一丝杠的长度延伸方向直线运动的第一螺母，以及设于所述机座上并用于驱使所述第一丝杠绕自身轴心线旋转的第一电机，所述升降架固定地连接在所述第一螺母上。

6.根据权利要求5所述的水果自动采摘装置，其特征在于：所述第一丝杠具有分设于左右两侧的两根，相应地，所述第一螺母也有两组；所述第一电机设于所述第一丝杠的下方，所述第一电机的输出轴通过传动组件与两根所述第一丝杠传动地连接。

7.根据权利要求1所述的水果自动采摘装置，其特征在于：所述平移驱动机构包括设于所述升降架上且轴心线沿前后方向延伸的第二丝杠、配合地设于所述第二丝杠上并能够沿所述第二丝杠的长度延伸方向直线运动的第二螺母，以及固设于所述升降架上且用于驱使所述第二丝杠绕自身轴心线旋转的第二电机，所述基架固定地连接在所述第二螺母上。

8.根据权利要求1所述的水果自动采摘装置，其特征在于：所述采摘机构朝所述机座的一侧向外伸出，所述基架相对所述升降架伸缩平移的方向与所述机座的行进方向相互垂直。