[实用新型]一种水果自动采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种水果自动采摘装置，包括机座、能够沿上下方向升降地设于机座上的升降架、用于驱使升降架升降的升降驱动机构，以及设于升降架上的采摘机构，采摘机构包括与升降架能够沿前后方向相对滑动伸缩地连接的基架、驱动机架平移运动的平移驱动机构、固定在采摘机构前端的夹爪组件和剪刀组件，采摘装置还包括固定在机座上的落料管，落料管沿上下方向倾斜延伸，落料管的上端管口上固定地设有落料漏斗，落料漏斗位于夹爪组件的下方。本实用新型的水果自动采摘装置对人工依赖小，操作时劳动强度低，能够采摘位置散乱的水果并实现对其收集，适应多维度的采摘工作。

技术领域

本实用新型涉及一种水果自动采摘装置。

背景技术

在果园和农场日趋机械化的过程中，原本需要大量劳动力来进行的采摘过程必然逐步被智能机器人采摘所取代。然而在当前市场中，还没有出现成熟的能够实现该功能的水果采摘的装置。在采摘过程中往往会出现以下问题：1、采摘水果需要大量劳动力；2、果实高低分布不均，相互距离不定，采摘装置难以适应多维度的采摘工作。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种水果自动采摘装置。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种水果自动采摘装置，包括机座、能够沿上下方向升降地设于所述机座上的升降架、用于驱使所述升降架升降的升降驱动机构，以及设于所述升降架上的采摘机构，所述采摘机构包括：

基架，其与所述升降架能够沿前后方向相对滑动伸缩地连接；

平移驱动机构，设于所述升降架与所述基架之间，用于驱使所述基架相对所述升降架沿前后方向平移运动；

夹爪组件，其设于所述基架的前端部，所述夹爪组件包括后端部分别枢轴连接在所述基架上的第一夹爪与第二夹爪，以及用于驱使所述第一夹爪与第二夹爪相对转动而使所述第一夹爪与第二夹爪相对转动张开或闭合的夹爪驱动机构，所述第一夹爪的前端部与所述第二夹爪的前端部形成用于对水果进行夹持的夹持部；

剪刀组件，其设于所述基架的前端部并位于所述夹爪组件的上方，所述剪刀组件包括剪刀，所述剪刀具有后部相互交叉且在交叉处相枢轴连接的第一刀刃杆和第二刀刃杆，所述第一刀刃杆与第二刀刃杆具有相互配合用于对所述水果的根部进行剪切的剪切部，所述剪切部位于所述夹持部的上方，所述剪刀组件还包括用于驱使所述第一刀刃杆与第二刀刃杆相对打开或相对合拢的剪刀驱动机构；

所述采摘装置还包括设于所述机座上的落料管，所述落料管沿上下方向倾斜延伸，所述落料管的上端管口上固定地设有落料漏斗，所述落料漏斗位于所述夹持部的下方。

优选地，所述第一夹爪的前端内侧面与所述第二夹爪的前端内侧面均固定地设有柔性材料制成的缓冲垫。

优选地，所述夹爪驱动机构包括夹爪驱动气缸，所述夹爪驱动气缸的缸体固定在所述基架上且其伸缩杆沿前后方向延伸，所述伸缩杆的前端固定地连接有驱动块，所述第一夹爪的后端通过第一轴枢轴连接在所述基架上，所述第二夹爪的后端通过第二轴枢轴连接在所述基架上，所述夹爪驱动机构还包括一端通过第三轴枢轴连接在所述第一夹爪上且另一端枢轴连接在所述驱动块上的第一连杆、一端通过第四轴枢轴连接在所述第二夹爪上且另一端枢轴连接在所述驱动块上的第二连杆，其中，所述第三轴位于所述夹持部与所述第一轴之间，所述第四轴位于所述夹持部与所述第二轴之间。

优选地，所述剪刀驱动机构包括剪切驱动气缸，所述剪切驱动气缸的缸体固设于所述基架上且其伸缩杆的轴心线沿前后方向延伸，所述剪刀驱动机构还包括驱动杆，所述驱动杆的后部枢轴连接在所述伸缩杆的前端上，所述驱动杆的前部枢轴连接在所述第二刀刃杆的后部上，所述第一刀刃杆的后部固定地连接在所述基架上。