[实用新型]一种工业机械手

权利要求书

1.一种工业机械手，其特征在于：包括设备平台(80)，所述设备平台(80)上设置有工件传送带装置(77)；所述工件传送带装置(77)的传送带上沿长度方向放置有若干呈直线阵列的球形或柱形的待夹取工件(78)；还包括机械手(31)，所述机械手(31)位于所述工件传送带装置(77)上方，工件传送带装置(77)可驱动各所述待夹取工件(78)逐次位移至与所述机械手(31)相对应。

2.根据权利要求1所述的一种工业机械手，其特征在于：还包括悬挂管(61)、悬挂管座(60)、横向伸缩臂(59)、伸缩臂座(58)、升降平台(63)、升降立柱(64)和立柱座(150)；所述立柱座(150)安装于所述设备平台(80)台面，两横向并列的所述升降立柱(64)竖向设置于所述立柱座(150)上；所述升降平台(63)水平安装于两所述升降立柱(64)顶端，所述伸缩臂座(58)横向固定安装于所述升降平台(63)上，两纵向并列设置的两横向伸缩臂(59)设置于所述伸缩臂座(58)上；所述悬挂管座(60)安装于两所述横向伸缩臂(59)的推杆末端；所述悬挂管(61)上端固定连接所述悬挂管座(60)，所述悬挂管(61)下端固定连接所述机械手(31)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机械手，其特征在于：所述工件传送带装置(77)的一侧还设置有上端开口的工件放置盒(76)；横向伸缩臂(59)可驱动所述机械手(31)分别位移至所述工件传送带装置(77)和工件放置盒(76)正上方，所述升降立柱(64)可驱动所述机械手(31)上下位移；所述机械手(31)包括底托(45)、近指底盘(15)、第一机械手指(46)、第二机械手指(55)和第三机械手指(57)；所述底托(45)固定套接所述悬挂管(61)的下端，所述底托(45)同轴心固定连接所述近指底盘(15)；所述第一机械手指(46)、第二机械手指(55)和第三机械手指(57)呈圆周阵列安装于所述近指底盘(15)的盘面。

4.根据权利要求3所述的一种工业机械手，其特征在于：所述第一机械手指(46)、第二机械手指(55)和第三机械手指(57)分别包括定指根(13)、第一动指根(3)和第二动指根(14)；所述定指根(13)、第一动指根(3)和第二动指根(14)为沿所述近指底盘(15)轴线呈圆周阵列分布的U形铰接架结构；所述定指根(13)、第一动指根(3)和第二动指根(14)上均包括近指横杆(11)；三根所述近指横杆(11)的中端分别与所述定指根(13)、第一动指根(3)和第二动指根(14)的顶部铰接连接；所述近指横杆(11)的两端分别为内段(12)和外段(4)；所述内段(12)向所述近指底盘(15)靠近圆心方向延伸，所述外段(4)向近指底盘(15)远离圆心方向延伸；所述第一机械手指(46)、第二机械手指(55)和第三机械手指(57)还均包括近指节(5)、近指节连杆(6)、中指节主动杆(7)、中指节(10)、中指节连杆(8)和远指节(9)；所述近指节(5)的一端与所述近指横杆(11)的中段铰接连接，所述近指节(5)另一端共同铰接连接所述中指节主动杆(7)的一端和中指节(10)的一端，所述外段(4)的末端与所述近指节连杆(6)的一端铰接连接，所述近指节连杆(6)的另一端铰接连接所述中指节主动杆(7)的中端，所述中指节主动杆(7)的另一端铰接连接所述中指节连杆(8)的一端；所述中指节连杆(8)的另一端铰接连接所述远指节(9)的一端，所述中指节(10)的另一端铰接连接所述远指节(9)的中端；同时向上拉动三根所述近指横杆(11)的内段(12)末端，可使所述机械手(31)做向内抓取动作，同时向下推动三根所述近指横杆(11)的内段(12)末端，可使所述机械手(31)做张爪动作。