[实用新型]一种工业机械手

说明书

本实用新型公开了一种工业机械手，包括设备平台，所述设备平台上设置有工件传送带装置，还包括传送带驱动电机，所述传送带驱动电机通过传动轴与所述工件传送带装置驱动连接；所述工件传送带装置的传送带上沿长度方向放置有若干呈直线阵列的球形或柱形的待夹取工件；还包括机械手，所述机械手位于所述工件传送带装置上方，工件传送带装置可驱动各所述待夹取工件逐次位移至与所述机械手相对应；本实用新型的结构简单，机械手能实现由对心抓取变换为平行抓取，既适用于球形工件，也适用于棒形工件，切换更加方便。

技术领域

本实用新型属于夹持设备领域，尤其涉及一种工业机械手

背景技术

现有的机械手机构，多为单一的对心抓取，当需要抓柱状棒形物体使，往往夹持过程出现不稳的现象。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能实现两种抓取状态的一种工业机械手。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种工业机械手，包括设备平台，所述设备平台上设置有工件传送带装置；所述工件传送带装置的传送带上沿长度方向放置有若干呈直线阵列的球形或柱形的待夹取工件；

还包括机械手，所述机械手位于所述工件传送带装置上方，工件传送带装置可驱动各所述待夹取工件分别位移至与所述机械手相对应。

进一步的，还包括悬挂管、悬挂管座、横向伸缩臂、伸缩臂座、升降平台、升降立柱和立柱座；

所述立柱座安装于所述设备平台台面，两横向并列的所述升降立柱竖向设置于所述立柱座上；所述升降平台水平安装于两所述升降立柱顶端，所述伸缩臂座横向固定安装于所述升降平台上，两纵向并列设置的两横向伸缩臂设置于所述伸缩臂座上；所述悬挂管座安装于两所述横向伸缩臂的推杆末端；所述悬挂管上端固定连接所述悬挂管座，所述悬挂管下端固定连接所述机械手。

进一步的，所述工件传送带装置的一侧还设置有上端开口的工件放置盒；横向伸缩臂可驱动所述机械手分别位移至所述工件传送带装置和工件放置盒正上方，所述升降立柱可驱动所述机械手上下位移；

所述机械手包括底托、近指底盘、第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指；所述底托固定套接所述悬挂管的下端，所述底托同轴心固定连接所述近指底盘；所述第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指呈圆周阵列安装于所述近指底盘的盘面。

进一步的，所述第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指分别包括定指根、第一动指根和第二动指根；所述定指根、第一动指根和第二动指根为沿所述近指底盘轴线呈圆周阵列分布的U形铰接架结构；

所述定指根、第一动指根和第二动指根上均包括近指横杆；

三根所述近指横杆的中端分别与所述定指根、第一动指根和第二动指根的顶部铰接连接；

所述近指横杆的两端分别为内段和外段；所述内段向所述近指底盘靠近圆心方向延伸，所述外段向近指底盘远离圆心方向延伸；

所述第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指还均包括近指节、近指节连杆、中指节主动杆、中指节、中指节连杆和远指节；

所述近指节的一端与所述近指横杆的中段铰接连接，所述近指节另一端共同铰接连接所述中指节主动杆的一端和中指节的一端，所述外段的末端与所述近指节连杆的一端铰接连接，所述近指节连杆的另一端铰接连接所述中指节主动杆的中端，所述中指节主动杆的另一端铰接连接所述中指节连杆的一端；所述中指节连杆的另一端铰接连接所述远指节的一端，所述中指节的另一端铰接连接所述远指节的中端；

同时向上拉动三根所述近指横杆的内段末端，可使所述机械手做向内抓取动作，同时向下推动三根所述近指横杆的内段末端，可使所述机械手做张爪动作。