[实用新型]一种腹腔镜手术持镜机器人系统

权利要求书

1.一种腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，包括台车机架(1)、手术工具(2)以及设置在所述台车机架(1)上的机械臂(3)，所述机械臂(3)的前端设置有具有快卸装置的延长板(4)，所述手术工具(2)通过所述快卸装置固定在所述延长板(4)上，其中，所述机械臂(3)具有至少六个自由度。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述机械臂(3)包括末端关节以及分别与第一连臂(37)和第二连臂(38)相连的中间关节，所述末端关节包括与所述台车机架(1)相连的第一关节(31)以及与所述手术工具(2)的安装座(21)相连的第六关节(36)。

3.根据权利要求2所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述中间关节包括与所述第一关节(31)转动连接的第二关节(32)、连接所述第一连臂(37)和所述第二连臂(38)的第三关节(33)、与所述第二连臂(38)转动连接的第四关节(34)以及分别与所述第四关节(34)和所述第六关节(36)转动连接的第五关节(35)。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述第一关节(31)的旋转轴与所述台车机架(1)的高度方向平行，并与所述第二关节(32)的旋转轴垂直。

5.根据权利要求3或4所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述第四关节(34)的旋转轴、所述第五关节(35)的旋转轴以及所述第六关节(36)的旋转轴相互垂直。

6.根据权利要求3所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述台车机架(1)包括底座(11)以及固定设置在所述底座(11)上的立柱(12)，所述机械臂(3)设置在所述立柱(12)上。

7.根据权利要求6所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述立柱(12)的侧面设置有转接法兰(6)，所述机械臂(3)与所述转接法兰(6)固定连接。

8.根据权利要求6所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述立柱(12)的顶端设置有机械接口，所述机械臂与所述机械接口固定连接。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述第一关节(31)上与所述台车机架(1)相连处设置有导线管(5)，所述导线管(5)的轴线方向分别与所述第一关节(31)的轴线方向以及所述立柱(12)的高度方向垂直。

10.根据权利要求6-8中任一项所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述底座(11)的底部分别设置有两个定向脚轮(111)和两个具有刹车功能的万向脚轮(112)。