[实用新型]一种腹腔镜手术持镜机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种腹腔镜手术持镜机器人系统，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的腹腔手术持镜机器人操作不灵活还需医生进行辅助操作的技术问题。本实用新型的腹腔镜手术持镜机器人系统包括台车机架、手术工具以及机械臂，由于机械臂具有至少六个自由度，因此机械臂能够完全模仿人体手臂的运动范围，其灵活性与人体的手臂无异，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，特别地涉及一种腹腔镜手术持镜机器人系统。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

一般的腹腔手术持镜机器人在操作空间和运动方式上存在一定的不足，内窥镜位置的调节还需要医生手动操作才能来完成，特别是，对于复杂动作的执行精度不高、不能达到相对理想的自动化和智能化程度。

实用新型内容

本实用新型提供一种腹腔镜手术持镜机器人系统，用于解决现有技术中存在的腹腔手术持镜机器人在操作不灵活还需医生进行辅助操作的技术问题。

本实用新型提供一种腹腔镜手术持镜机器人系统，包括台车机架、手术工具以及设置在所述台车机架上的机械臂，所述机械臂的前端设置有具有快卸装置的延长板，所述手术工具通过所述快卸装置固定在所述延长板上，其中，所述机械臂具有至少六个自由度。

在一个实施方式中，所述机械臂包括末端关节以及分别与第一连臂和第二连臂相连的中间关节，所述末端关节包括与所述台车机架相连的第一关节以及与所述手术工具的安装座相连的第六关节。

在一个实施方式中，所述中间关节包括与所述第一关节转动连接的第二关节、连接所述第一连臂和所述第二连臂的第三关节、与所述第二连臂转动连接的第四关节以及分别与所述第四关节和所述第六关节转动连接的第五关节。

在一个实施方式中，第一关节的旋转轴与所述台车机架的高度方向平行，并与所述第二关节的旋转轴垂直。

在一个实施方式中，所述第四关节的旋转轴、所述第五关节的旋转轴以及所述第六关节的旋转轴相互垂直。

在一个实施方式中，所述台车机架包括底座以及固定设置在所述底座上的立柱，所述机械臂设置在所述立柱上。

在一个实施方式中，所述立柱的侧面设置有转接法兰，所述机械臂与所述转接法兰固定连接。

在一个实施方式中，所述立柱的顶端设置有机械接口，所述所述机械臂与所述机械接口固定连接。

在一个实施方式中，所述第一关节上与所述台车机架相连处设置有导线管，所述导线管的轴线方向分别与所述第一关节的轴线方向以及所述立柱的高度方向垂直。

在一个实施方式中，所述底座的底部分别设置有两个定向脚轮和两个具有刹车功能的万向脚轮。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：由于机械臂具有至少六个自由度，因此机械臂能够完全模仿人体手臂的运动范围，其灵活性与人体的手臂无异，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。

图1是本实用新型的实施例中腹腔镜手术持镜机器人系统的工作示意图；

图2是本实用新型的实施例中腹腔镜手术持镜机器人系统的立体结构示意图(图中未示出手术工具)；