[实用新型]一种四轴机械手自动组装系统

权利要求书

1.一种四轴机械手自动组装系统，其特征在于：包括机架，所述机架一侧设置有装配模块和机械手模块，所述机架上设置有上料模块；

所述上料模块包括料斗、圆形振动盘、输出轨道，所述圆形振动盘固定安装在机架上方，所述料斗的底部与圆形振动盘入口连通，所述圆形振动盘的出口连通至输出轨道，所述料斗、输出轨道下方均设置有直振；

所述装配模块包括装配机架、工装板、导轨、主动板、从动板、气缸、气缸上托板、立式阻挡器和定位传感器，所述导轨固定安装在机架上，所述导轨中间设置有依次设置有主动板、工装板和从动板，所述导轨上还设置有多个定位传感器，所述装配机架上还固定有气缸，所述气缸连接至气缸上托板，所述主动板上设有立式阻挡器。

2.根据权利要求1所述的四轴机械手自动组装系统，其特征在于：所述机械手模块包括机械手底座、机械手支架、机械臂、穿线管、限位座、机械爪、视觉检测装置和废料盒，所述机械手支架上设置有机械手底座，所述机械手底座上安装有机械臂，机械臂顶端驱动连接有机械爪，所述机械手支架旁还安装有视觉检测装置和废料盒。

3.根据权利要求2所述的四轴机械手自动组装系统，其特征在于：所述视觉检测装置包括相机固定支架、CCD摄像机和光源，所述视觉检测装置设置有两套。

4.根据权利要求1所述的四轴机械手自动组装系统，其特征在于：所述定位传感器连接有能够阻挡工装板运输的立式阻挡器，所述定位传感器连接有气缸，使气缸上托板能固定住工装板。

5.根据权利要求2所述的四轴机械手自动组装系统，其特征在于：所述机械手底座上垂直设置有穿线管和机械臂，穿线管的一端设置有气管接头，所述气管接头与限位座顶端连接，所述机械臂与限位座底部连接，所述限位座上设置有Z轴限位，所述限位座连接有机械爪。

6.根据权利要求1所述的四轴机械手自动组装系统，其特征在于：所述机械手支架的底部设置有防震脚杯。