[实用新型]一种四轴机械手自动组装系统

说明书

本实用新型公开了一种四轴机械手自动组装系统，其包括机架，所述机架一侧设置有装配模块和机械手模块，所述机架上设置有上料模块；本实用上料模块利用圆形振动盘和输出轨道的电磁振动，以确保高效准确传送物料零件，并确保物料以正确的位置被抓取；机械手模块装配视觉检测装置，方便判断物料是否完好并定位方向和位置；装配模块采用多处传感器定位，保证工装板的精确性，同时采用气缸顶起工装板，以此固定工装板，提高安装稳定性；本申请用了两套精准定位和方向辨别的视觉检测装置，在一定偏差范围内可以自动识别，不影响整体装配，减少因为装配要求对客户产品精度要求而产生成本增加，能够适应大批量的生产。

技术领域

本实用新型涉及机械装置，具体涉及一种四轴机械手自动组装系统。

背景技术

机械产品一般都是由许多零件个部件组成的。按照规定的技术要求，将若干个零件组和成组件、部件或将若干个零件的组件、部分组成产品的过程，称为组装或装配。工厂进行装配作业时，大多需要对多个零件进行安装，且工序繁琐。目前大多是采用人工作业，成本较高，管理困难且产品的合格率无法保证。而现有的自动装配模块，对零件以及工件的摆放位置要求苛刻，对于误差很难弥补，大大降低了产品的合格率。

现有的自动装配模块主要存在以下问题：1、上料过于简单，给拾取过程造成很大麻烦，降低生产效率；2、机械手大多采用电机驱动，结构复杂，成本昂贵，抓取精确度不高；3、传送装置精确度低，固定性不好。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型旨在提供一种精准定位和提供方向辨别四轴机械手自动组装系统，在一定偏差范围内可以自动识别，不影响整体装配，减少因为对产品精度要求而产生的成本增加。

为实现该技术目的，本实用新型的方案是：一种四轴机械手自动组装系统，包括机架，所述机架一侧设置有装配模块和机械手模块，所述机架上设置有上料模块；

所述上料模块包括料斗、圆形振动盘、输出轨道，所述圆形振动盘固定安装在机架上方，所述料斗的底部与圆形振动盘入口连通，所述圆形振动盘的出口连通至输出轨道，所述料斗、输出轨道下方均设置有直振；

所述装配模块包括装配机架、工装板、导轨、主动板、从动板、气缸、气缸上托板、立式阻挡器和定位传感器，所述导轨固定安装在机架上，所述导轨中间设置有依次设置有主动板、工装板和从动板，所述导轨上还设置有多个定位传感器，所述装配机架上还固定有气缸，所述气缸连接至气缸上托板，所述主动板上设有立式阻挡器。

作为优选，所述机械手模块包括机械手底座、机械手支架、机械臂、穿线管、限位座、机械爪、视觉检测装置和废料盒，所述机械手支架上设置有机械手底座，所述机械手底座上安装有机械臂，机械臂顶端驱动连接有机械爪，所述机械手支架旁还安装有视觉检测装置和废料盒。

作为优选，所述视觉检测装置包括相机固定支架、CCD摄像机和光源，所述视觉检测装置设置有两套。

作为优选，所述定位传感器连接有能够阻挡工装板运输的立式阻挡器，所述定位传感器连接有气缸，使气缸上托板能固定住工装板。

作为优选，所述机械手底座上垂直设置有穿线管和机械臂，穿线管的一端设置有气管接头，所述气管接头与限位座顶端连接，所述机械臂与限位座底部连接，所述限位座上设置有Z轴限位，所述限位座连接有机械爪。

作为优选，所述机械手支架的底部设置有防震脚杯。

本实用新型的有益效果，本实用上料模块利用圆形振动盘和输出轨道的电磁振动，以确保高效准确传送物料零件，并确保物料以正确的位置被抓取；机械手模块装配视觉检测装置，方便判断物料是否完好并定位方向和位置；装配模块采用多处传感器定位，保证工装板的精确性，同时采用气缸顶起工装板，以此固定工装板，提高安装稳定性；本申请用了两套精准定位和方向辨别的视觉检测装置，在一定偏差范围内可以自动识别，不影响整体装配，减少因为装配要求对客户产品精度要求而产生成本增加，能够适应大批量的生产。