[实用新型]机器人三杆驱动手臂及机器人

权利要求书

1.机器人三杆驱动手臂，其特征在于：包括臂体和三个设有贯通螺杆的直线步进电机，所述臂体的一端设有球铰座，三根所述螺杆的一端分别设有与所述球铰座铰接相连的球头，且三根所述螺杆呈三角形排列；三个所述直线步进电机的同一端安装在固定盘上，所述固定盘上设有三根所述螺杆穿过的通孔，三个所述直线步进电机分别与用于控制机器人动作的控制系统通信相连。

2.如权利要求1所述的机器人三杆驱动手臂，其特征在于：所述臂体包括三根直杆，三根所述直杆的端部分别设有一个球铰支座，每个所述球铰支座上均设有一个用于与所述球头配合的球碗。

3.如权利要求2所述的机器人三杆驱动手臂，其特征在于：所述臂体还包括套装于三根所述直杆外的固定筒，所述固定筒的一端设有用于三根所述直杆固定的端盖，所述固定筒的另一端设有包覆三个所述球铰支座的所述球铰座，所述球铰座上设有三个所述球头通过的圆孔。

4.如权利要求1所述的机器人三杆驱动手臂，其特征在于：所述固定盘包括用于固定三个所述直线步进电机的圆盘和与所述圆盘固定相连的空心筒，所述圆盘靠近所述螺杆铰接的一端，三个所述直线步进电机位于所述空心筒内，且三个所述螺杆背离设有所述球头的一端穿过所述圆盘伸入到所述空心筒内，三个所述螺杆均与所述空心筒的中心线平行，三个所述通孔均设置在所述圆盘上。

5.如权利要求4所述的机器人三杆驱动手臂，其特征在于：所述空心筒远离所述圆盘的一端设有封堵所述空心筒的吸盘。

6.如权利要求4所述的机器人三杆驱动手臂，其特征在于：所述圆盘上的三个所述通孔均为与三个所述螺杆一一配合的螺纹孔。

7.如权利要求1所述的机器人三杆驱动手臂，其特征在于：三根所述螺杆呈等边三角形排列。

8.如权利要求1所述的机器人三杆驱动手臂，其特征在于：三根所述螺杆远离所述球头的一端设有防止所述直线步进电机脱落的止挡盘。

9.如权利要求3所述的机器人三杆驱动手臂，其特征在于：所述球铰座的外形为圆台体，所述圆台体的小端直径与所述固定筒的外径相等。

10.机器人，其特征在于：包括两个如权利要求1-9任一项所述的机器人三杆驱动手臂。