[实用新型]机器人三杆驱动手臂及机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人三杆驱动手臂及机器人，属于机器人技术领域，包括臂体和三个设有贯通螺杆的直线步进电机，臂体的一端设有球铰座，三根螺杆的一端分别设有与球铰座铰接相连的球头，且三根螺杆呈三角形排列；三个直线步进电机的同一端安装在固定盘上，固定盘上设有三根螺杆穿过的通孔，三个直线步进电机分别与用于控制机器人动作的控制系统通信相连。本实用新型提供的机器人三杆驱动手臂，通过球铰接实现机器人的关节直接360度扇形活动，有效解决了传统机器人关节过大、沉重、复杂、活动不灵活，方向受结构限制等问题。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人三杆驱动手臂及具有该手臂的机器人。

背景技术

传统机器人手臂关节大多采用两个180度连轴结构或多步进电机结构，结构复杂，活动受结构限制，转动角度动作较复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人三杆驱动手臂，以解决现有技术中存在的关节转动受结构限制转动不灵活且结构复杂的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机器人三杆驱动手臂，包括臂体和三个设有贯通螺杆的直线步进电机，所述臂体的一端设有球铰座，三根所述螺杆的一端分别设有与所述球铰座铰接相连的球头，且三根所述螺杆呈三角形排列；三个所述直线步进电机的同一端安装在固定盘上，所述固定盘上设有三根所述螺杆穿过的通孔，三个所述直线步进电机分别与用于控制机器人动作的控制系统通信相连。

进一步地，所述臂体包括三根直杆，三根所述直杆的端部分别设有一个球铰支座，每个所述球铰支座上均设有一个用于与所述球头配合的球碗。

进一步地，所述臂体还包括套装于三根所述直杆外的固定筒，所述固定筒的一端设有用于三根所述直杆固定的端盖，所述固定筒的另一端设有包覆三个所述球铰支座的所述球铰座，所述球铰座上设有三个所述球头通过的圆孔。

进一步地，所述固定盘包括用于固定三个所述直线步进电机的圆盘和与所述圆盘固定相连的空心筒，所述圆盘靠近所述螺杆铰接的一端，三个所述直线步进电机位于所述空心筒内，且三个所述螺杆背离设有所述球头的一端穿过所述圆盘伸入到所述空心筒内，三个所述螺杆均与所述空心筒的中心线平行，三个所述通孔均设置在所述圆盘上。

进一步地，所述空心筒远离所述圆盘的一端设有封堵所述空心筒的吸盘。

进一步地，所述圆盘上的三个所述通孔均为与三个所述螺杆一一配合的螺纹孔。

进一步地，三根所述螺杆呈等边三角形排列。

进一步地，三根所述螺杆远离所述球头的一端设有防止所述直线步进电机脱落的止挡盘。

进一步地，所述球铰座的外形为圆台体，所述圆台体的小端直径与所述固定筒的外径相等。

本实用新型提供的机器人三杆驱动手臂的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型机器人三杆驱动手臂，采用三个直线步进电机，并利用三个直线步进电机的螺杆作为手臂的一部分，螺杆与臂体之间采用球铰接，三个直线步进电机通过机器人的控制系统控制，当其中的一个直线步进电机动作时，其他的两个直线步进电机得到相应的信号向同一方向运动，通过控制各电机运动的速度，进而实现各螺杆的旋转摆动角度，通过球铰接，实现机器人的关节直接360 度扇形活动，360度半球范围内直接到位无需转换动作。本实用新型设计结构简单，动作简单，工作方向全面，有效解决了传统机器人关节过大、沉重、复杂、活动不灵活，方向受结构限制等问题。

本实用新型的目的在于提供一种机器人，包括两个上述的机器人三杆驱动手臂。

本实用新型提供的机器人，由于采用了上述的手臂，因此实现机器人的关节360度半球范围内直接到位无需转换动作，解决了传统机器人关节过大、沉重、复杂、活动不灵活，方向受结构限制等问题。

附图说明