[实用新型]可视化抓取结构及分拣机器人

权利要求书

1.一种可视化抓取结构，用于分拣机器人，所述分拣机器人包括伸缩结构，其特征在于，所述可视化抓取结构包括连接组件、驱动组件、第一抓取件、第二抓取件、摄像组件及控制模块；

所述驱动组件包括安装件和驱动设备，所述驱动设备安装于所述安装件内，所述第一抓取件和所述第二抓取件均安装于所述安装件上并与所述安装件转动连接，且所述第一抓取件与所述驱动设备传动连接，所述第二抓取件与所述第一抓取件传动连接，所述控制模块与所述驱动设备通信连接，且所述控制模块用于通过所述驱动设备控制所述第一抓取件和所述第二抓取件的工作状态；

所述连接组件的一端与所述安装件固定连接，所述连接组件的另一端用于与所述伸缩结构固定连接；

所述摄像组件包括摄像头、安装结构及调节设备，所述调节设备安装于所述连接组件上，所述摄像头通过所述安装结构与所述调节设备连接，所述控制模块与所述调节设备通信连接，且所述控制模块还用于通过所述调节设备控制所述摄像头的角度。

2.根据权利要求1所述的可视化抓取结构，其特征在于，所述调节设备包括步进电机和固定板，所述步进电机通过所述固定板安装于所述连接组件上；

所述安装结构包括第一固定件和与所述第一固定件连接的第二固定件，所述摄像头安装于所述第一固定件上，所述第二固定件与所述步进电机的输出轴传动连接，所述第一固定件和所述第二固定件均与所述固定板和所述连接组件间隔设置。

3.根据权利要求2所述的可视化抓取结构，其特征在于，所述固定板和所述第二固定件均为L形，且所述固定板与所述连接组件通过螺栓连接，所述第一固定件与所述第二固定件通过螺栓连接。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的可视化抓取结构，其特征在于，所述第一抓取件和所述第二抓取件的结构一致，且所述第一抓取件与所述第二抓取件对称设置，所述第一抓取件和所述第二抓取件在相互靠近的部分设置有能够相互啮合的齿形部，所述第一抓取件通过所述齿形部与所述第二抓取件联动。

5.根据权利要求4所述的可视化抓取结构，其特征在于，所述第一抓取件包括安装部、连接部及多个抓取部，所述安装部与所述连接部连接，多个所述抓取部均与所述连接部连接，且多个所述抓取部平行间隔地设置；

所述安装部与所述安装件转动连接，且所述齿形部设置于所述安装部。

6.根据权利要求5所述的可视化抓取结构，其特征在于，所述抓取部包括相互连接的第一抓取部和第二抓取部，且所述第一抓取部与所述第二抓取部之间所成的角度为钝角，所述第二抓取部安装于所述连接部上；

所述第一抓取部上连续设置有多个第一齿，所述第二抓取部上连续设置有多个第二齿；

所述连接部上设置有多个与所述第二抓取部配合的条形槽，且多个所述条形槽均匀间隔且相互平行地设置。

7.根据权利要求1-3中任意一项所述的可视化抓取结构，其特征在于，所述连接组件包括第一连接件、第二连接件及第三连接件，所述第一连接件、所述第二连接件及所述第三连接件依次连接并成U形，且所述第一连接件与所述第三连接件平行设置，所述第一连接件与所述安装件连接，所述第三连接件用于与所述伸缩结构连接。

8.根据权利要求7所述的可视化抓取结构，其特征在于，所述第三连接件在远离所述第二连接件的一端端部设置有装配部，所述装配部与所述第二连接件平行设置，所述装配部上间隔地设置有配合孔和装配孔，所述第三连接件上设置有与所述装配孔连通的连接孔，所述配合孔、所述装配孔及所述连接孔均用于与所述伸缩结构连接。

9.根据权利要求7所述的可视化抓取结构，其特征在于，所述连接组件还包括配合件，所述第一连接件与所述安装件间隔设置并通过所述配合件与所述安装件连接，所述配合件的一端与所述第一连接件连接，所述配合件的另一端穿过所述安装件并与所述驱动设备连接，且所述配合件与所述安装件连接。

10.一种分拣机器人，其特征在于，包括行走平台、伸缩结构及如权利要求1-9中任意一项所述的可视化抓取结构，所述伸缩结构安装于所述行走平台，所述连接组件安装于所述伸缩结构上。