[实用新型]一种自适应光双目视觉里程计用滤光装置

说明书

一种自适应光双目视觉里程计用滤光装置，涉及自适应光双目视觉里程计的配件领域。本实用新型是为了解决特征点的提取和匹配很容易受到环境反光影响的问题。本实用新型所述的一种自适应光双目视觉里程计用滤光装置，支撑竖杆首端和固定段的首端铰接，固定段的末端通过旋转连接结构与旋转段的首端相连，一个镜架固定在旋转段的末端和伸缩段的首端之间，另一个镜架固定在伸缩段的末端，两个镜架与支撑横杆共面，且两个镜架呈镜像对称设置，上连接柱的一端和下连接柱的一端分别固定在圆形偏振镜的圆周上，下连接柱的另一端插入盲孔中，上连接柱的另一端穿过通孔与调整旋钮固定连接，旋转调整旋钮能够使圆形偏振镜在镜框的环内以直径为转轴翻转。

技术领域

本实用新型属于自适应光双目视觉里程计的配件。

背景技术

在移动机器人自主定位导航领域中，机器人的自定位是一个重要的基础性问题。自定位的稳定性与准确性，将直接影响到导航和控制的效果。移动机器人的自定位一般采用定位技术中的相对定位技术。相对定位技术是指对移动过程中运动估计的累积计算得到相对于初始位置的定位信息的技术，典型的有轮式里程计、惯性导航和视觉里程计。相较于轮式里程计和惯性导航，视觉里程计具有累计误差小、精度高等优点。

根据所使用相机的个数，视觉里程计一般分为单目视觉里程计和双目视觉里程计。单目视觉里程计结构简单、成本低，但是单目视觉里程计具有尺度不确定性，即根据单目视觉里程计计算的运动轨迹与实际的运动轨迹相差一个尺度因子。双目视觉里程计可以根据左目图像与右目图像的差异计算场景中物体与相机之间的真实距离，弥补了单目视觉里程计无法获取真实尺度而导致具有尺度不确定性的缺陷。

目前，主流的双目视觉里程计都是基于特征点法。特征点的提取和匹配是双目视觉里程计计算运动信息的前提，特征点匹配的数量和准确性将直接影响双目视觉里程计的稳定性和精度。在现实环境当中，特征点的提取和匹配很容易受到环境反光的影响，当场景中出现反光将导致图像的纹理变弱甚至丢失，使得特征点的提取和匹配失败。

实用新型内容

本实用新型是为了解决特征点的提取和匹配很容易受到环境反光影响的问题，现提供一种自适应光双目视觉里程计用滤光装置。

一种自适应光双目视觉里程计用滤光装置，包括：支撑竖杆1、支撑横杆2、两个镜架3、两个圆形偏振镜32和底座4，支撑横杆2包括：固定段21、旋转段22和伸缩段26；

支撑竖杆1的末端固定在底座4上，支撑竖杆1的首端和固定段21的首端铰接，固定段21的末端通过旋转连接结构与旋转段22的首端相连，一个镜架3固定在旋转段22的末端和伸缩段26的首端之间，另一个镜架3固定在伸缩段26的末端，两个镜架3与支撑横杆2共面，且两个镜架3呈镜像对称设置，伸缩段26用于调整两个镜架3之间的距离，旋转段22用于同时带动两个镜架3旋转，

镜架3包括：镜框31、调整旋钮33、上连接柱34和下连接柱35，镜框31为内径大于圆形偏振镜32直径的环形框架，镜框31沿其径向开有一个通孔和一个盲孔，所述通孔和盲孔呈镜像对称布置，上连接柱34的一端和下连接柱35的一端分别固定在圆形偏振镜32的圆周上，且上连接柱34和下连接柱35与偏振镜32的直径共线，下连接柱35的另一端插入盲孔中，上连接柱34的另一端穿过通孔与调整旋钮33固定连接，旋转调整旋钮33能够使圆形偏振镜32在镜框31的环内以直径为转轴翻转，所述直径为上连接柱34和下连接柱35所在直径。

本实用新型提出一种自适应光双目视觉里程计用滤光装置，将其放置在自适应光双目视觉里程计的目镜前方，通过支撑竖杆调整整体高度，通过伸缩段调整两个偏振镜之间的距离，配合自适应光双目视觉里程计目镜的位置，使得两个偏振镜与两个目镜正对。然后再利用旋转段和镜架上的旋转调整旋钮调整两个偏振镜横向和纵向的翻转角度，以适应要滤除的反射光角度。最终通过调整偏振镜，选择性地过滤掉来自某个方向的反光，使得相机拍摄图像的画质、纹理更加清晰。

附图说明