[实用新型]一种柔性打磨机器人

权利要求书

1.一种柔性打磨机器人，其特征在于：包括多个可伸缩的阻尼杆件、提供进给力的驱动杆件、与机械手相连的连接平台和安装打磨头的打磨平台，所述驱动杆件的一端与所述连接平台固定连接，所述驱动杆件的另一端与所述打磨平台活动连接，多个所述阻尼杆件的两端分别活动连接在所述打磨平台与连接平台上，且沿着所述打磨平台与所述连接平台的边缘均布。

2.如权利要求1所述的柔性打磨机器人，其特征在于：所述阻尼杆件包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有第一安装槽，所述套杆的另一端连接有连接所述连接平台的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插接在所述第一安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接所述打磨平台的第二活动件，所述传感器位于所述第一安装槽内，且位于所述第一安装槽底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆和所述第一安装槽底部之间设有弹性件。

3.如权利要求2所述的柔性打磨机器人，其特征在于：所述第一活动件为虎克铰链，所述第二活动件为球铰链，所述弹性件为弹簧。

4.如权利要求2所述的柔性打磨机器人，其特征在于：所述第一安装槽的中心线与所述套杆的轴线重合。

5.如权利要求1所述的柔性打磨机器人，其特征在于：所述驱动杆件包括套筒、驱动杆和提供驱动力的电机，所述套筒的一端设有第二安装槽，所述套筒的另一端固定连接在所述连接平台上，所述驱动杆的一端可伸缩地插接在所述第二安装槽内，所述驱动杆的另一端连有连接所述打磨平台的第三活动件，所述电机设置在所述套筒上。

6.如权利要求5所述的柔性打磨机器人，其特征在于：所述第三活动件为球铰链。

7.如权利要求5所述的柔性打磨机器人，其特征在于：所述第二安装槽的中心线与所述套筒的轴线重合。

8.如权利要求1所述的柔性打磨机器人，其特征在于：所述打磨平台的表面均布有若干个安装打磨头的安装孔。

9.如权利要求1所述的柔性打磨机器人，其特征在于：所述连接平台上均布有若干连接孔。