[实用新型]一种柔性打磨机器人

说明书

本实用新型公开了一种柔性打磨机器人，包括多个可伸缩的阻尼杆件、提供进给力的驱动杆件、与机械手相连的连接平台和安装打磨头的打磨平台，所述驱动杆件的一端与所述连接平台固定连接，所述驱动杆件的另一端与所述打磨平台活动连接，多个所述阻尼杆件的两端分别活动连接在所述打磨平台与连接平台上，且沿着所述打磨平台与所述连接平台的边缘均布。本实用新型提供的柔性打磨机器人，提高了打磨头对工件的表面复杂形状及产品快速换线的适应性，提高了打磨质量和打磨效率。本实用新型结构简单，使用效果好，易于推广使用。

技术领域

本实用新型涉及精密加工技术领域，更具体地说，涉及一种柔性打磨机器人。

背景技术

打磨是一种表面改性的工艺技术，应用非常广泛。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。此外，大批量产品和产品换线频繁的打磨作业，对人工打磨的熟练程度、以及打磨成本效率提出了更为苛刻的要求。

打磨机器人系统是一种可以完成大批量产品、各种形状产品或降低甚至消除打磨对人体健康伤害的新型打磨作业模式，能改善工人的工作环境、提高产品的一致性，降低产品生产成本，因而机器人打磨系统应用越来越广泛。

与手持打磨相比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品合格率，但是由于机械臂刚性及定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动打磨头进行打磨处理时，容易出现断刀或对工件造成损坏等情况。另外，现有技术仅单独采用气动、力反馈及位移弹簧等形式以构成柔性打磨系统，难以提高打磨效率、打磨精度，且无法适应工件的表面复杂形状的变化及产品快速换线要求。为了弥补以上设计缺陷，本发明提出一种主动式自动多向调节的柔性打磨机器人结构。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型提供一种柔性打磨机器人，提高打磨效率以及打磨精度，增加打磨工件的适应范围。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种柔性打磨机器人，包括多个可伸缩的阻尼杆件、提供进给力的驱动杆件、与机械手相连的连接平台和安装打磨头的打磨平台，所述驱动杆件的一端与所述连接平台固定连接，所述驱动杆件的另一端与所述打磨平台活动连接，多个所述阻尼杆件的两端分别活动连接在所述打磨平台与连接平台上，且沿着所述打磨平台与所述连接平台的边缘均布。

优选地，所述阻尼杆件包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有第一安装槽，所述套杆的另一端连接有连接所述连接平台的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插接在所述安第一安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接所述打磨平台的第二活动件，所述传感器位于所述第一安装槽内，且位于所述第一安装槽底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆和所述第一安装槽底部之间设有弹性件。

优选地，所述第一活动件为虎克铰链，所述第二活动件为球铰链，所述弹性件为弹簧。

优选地，所述第一安装槽的中心线与所述套杆的轴线重合。

优选地，所述驱动杆件包括套筒、驱动杆和提供驱动力的电机，所述套筒的一端设有第二安装槽，所述套筒的另一端固定连接在所述连接平台上，所述驱动杆的一端可伸缩地插接在所述第二安装槽内，所述驱动杆的另一端连有连接所述打磨平台的第三活动件，所述电机设置在所述套筒上。

优选地，所述第三活动件为球铰链。

优选地，所述第二安装槽的中心线与所述套筒的轴线重合。

优选地，所述打磨平台的表面均布有若干个安装打磨头的安装孔。

优选地，所述连接平台上均布有若干连接孔。