[实用新型]一种水果采摘机械臂

说明书

本实用新型提供了一种水果采摘机械臂，包括外壳、继电器、电机、滑环、轴承、齿轮爪盘和卡爪，外壳内从上往下依次设置有齿轮爪盘、轴承和滑环，齿轮爪盘为两端敞口的中空结构，齿轮爪盘的下端配装在轴承内，齿轮爪盘的外圆周面上设置有齿圈，齿圈与齿轮相啮合，齿轮设置在电机的输出轴上，齿轮爪盘上端面沿圆周方向均布设有若干导向套，导向套内设有弹簧，弹簧一端固定在导向套一端，弹簧另一端连接有卡爪，滑环包括一端的滑环本体和另一端的连接套，连接套设于齿轮爪盘内。本实用新型通过齿轮爪盘上设置的卡爪，可以针对大小不同的球形水果进行采摘，提高了水果采摘工作的机械化和自动化，加快了工作效率，减少了人工劳力。

技术领域

本实用新型属于水果采摘机器人技术领域，特别是涉及一种水果采摘机械臂。

背景技术

我国是苹果、橘子等球型水果的重要生产国，但目前这些鲜食水果的收获基本靠人工采摘，劳动强度大，且采摘费用约占生产成本的50％-70％。随着我国人口老龄化加剧和青壮年劳动力的减少，水果低损耗和及时采收成为果农面临的难题。现在国内外对球型水果采摘机器人的研发较少，而且制作成本较高，对环境的适应能力有限。另外，现有机器手臂大多摘取水果后需返回放置，操作繁琐，工作效率很低。

实用新型内容

为了克服背景技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种水果采摘机械臂，尤其适用于高效采摘球形水果。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下所述的技术方案：

一种水果采摘机械臂，包括外壳、继电器、电机、滑环、轴承、齿轮爪盘和卡爪，外壳内从上往下依次设置有齿轮爪盘、轴承和滑环，齿轮爪盘为两端敞口的中空结构，齿轮爪盘的下端配装在轴承内，齿轮爪盘的外圆周面上设置有齿圈，齿圈与齿轮相啮合，齿轮设置在电机的输出轴上，齿轮爪盘上端面沿圆周方向均布设有若干导向套，导向套内设有弹簧，弹簧一端固定在导向套一端，弹簧另一端连接有卡爪；滑环呈上下端敞口的中空结构，所述滑环包括一端的滑环本体和另一端的连接套，连接套设于齿轮爪盘内，在连接套的外圆周面上设置有沿周向均布的若干卡块，所述齿轮爪盘的内壁上设置有若干滑槽，滑槽的下端为开口端，所述卡块对应配装在滑槽内，所述滑环本体的外圆周面上设有环形的滑道，滑道内设有滑环推杆，滑环推杆的一端连接有滚轮，滚轮与滑道的侧面接触，滑环推杆另一端伸出滑道并与继电器连接，所述卡块的前端面上设有连接绳，连接绳另一端连接在卡爪的底部。

进一步地，所述卡爪的外侧面上垂直连接有支撑杆，支撑杆套设于弹簧内。

进一步地，所述继电器设置在外壳的外侧壁上。

进一步地，所述电机设置在外壳的外侧壁上。

进一步地，所述卡爪为弧形结构，且卡爪数量为3个。

进一步地，还包括输送管道和收集装置，输送管道的一端与壳体连接，输送管道的另一端与收集装置连接。

进一步地，输送管道是由若干段中空的管体组成，相邻管体之间彼此铰接，位于最上端的管体与外壳固定连接，并且最上端的管体的管口对应滑环的端口设置。

由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：

通过齿轮爪盘上设置的卡爪，可以针对大小不同的球形水果进行采摘；继电器使滑环推杆向下移动带动连接套上的卡块沿齿轮爪盘内的滑槽向下移动，卡块前端面的连接绳就拉紧卡爪底部，使卡爪靠拢并抓紧水果表面，然后在电机的运作下，齿轮和齿圈啮合，带动齿轮爪盘旋转运动，卡爪所抓紧的水果就会旋转，直到拧掉水果为止，整个过程大大提高了水果采摘工作的机械化和自动化，加快了工作效率，减少了人工劳力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2是图1的分解示意图；