[实用新型]行走装置底盘和机器人

说明书

本实用新型公开了一种行走装置底盘和机器人。本实用新型的行走装置底盘包括底盘本体、两个驱动轮、第一万向轮和第二万向轮。两个驱动轮分别设置于底盘本体的横向左右两侧。第一万向轮和第二万向轮设置于底盘本体上且在纵向方向上相互错开并位于两个驱动轮的同一侧。本实用新型的行走装置底盘在通过凹入部障碍时，第一万向轮先运行到凹入部障碍的上方，此时第二万向轮与两个驱动轮共同支撑底盘本体，因此底盘依旧可保持平稳运动，第一万向轮不会陷入凹入部中。随着底盘运动，第一万向轮越过凹入部，第二万向轮运行到凹入部上方，此时由于第一万向轮与两个驱动轮共同支撑底盘本体，导致底盘仍然可以保持平稳运动，第二万向轮也不会陷入凹入部中。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种行走装置底盘和机器人。

背景技术

目前服务机器人技术发展迅速，而随着近年来服务机器人应用场景和服务模式的不断扩展，基于服务机器人底层应用进行上层开发的服务机器人需求越来越多。目前机器人底盘通常包括分别位于底盘本体中心靠后两侧的两个驱动轮和位于两个驱动轮前方起支撑作用的前置万向轮。当该机器人底盘前方地面存在一个垂直于运动方向的缝隙时，前置万向轮易陷入到缝隙中，导致底盘被卡住无法移动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种行走装置底盘和机器人，以平稳通过缝隙。

本实用新型第一方面提供一种行走装置底盘，包括：

底盘本体；

两个驱动轮，分别设置于所述底盘本体的横向左右两侧；

第一万向轮和第二万向轮，设置于所述底盘本体上且在纵向方向上位于所述两个驱动轮的同一侧。

在一些实施例中，所述第一万向轮设置于所述两个驱动轮的纵向前方，所述第二万向轮在纵向方向上设置于所述第一万向轮与所述两个驱动轮之间

在一些实施例中，所述第一万向轮与所述第二万向轮均设置于所述两个驱动轮之间的连线的纵向中分线上。

在一些实施例中，所述第一万向轮与所述第二万向轮支撑所述底盘本体的高度相同。

在一些实施例中，所述第一万向轮和所述第二万向轮之间的间距于凹入部障碍的宽度。

在一些实施例中，所述驱动轮的直径大于凹入部障碍的宽度。

在一些实施例中，所述行走装置底盘还包括用于驱动所述两个驱动轮转动的驱动装置，所述驱动装置包括电池以及与所述两个驱动轮对应设置的两个驱动电机，所述两个驱动电机与所述电池电连接。

在一些实施例中，所述行走装置底盘为机器人底盘。

本实用新型第二方面提供一种机器人，包括如本实用新型第一方面任一项提供的行走装置底盘。

在一些实施例中，所述机器人为服务机器人。

基于本实用新型提供的行走装置底盘和机器人，本实用新型的行走装置底盘在两个驱动轮的同一侧设置相互错开的第一万向轮和第二万向轮，在通过凹入部障碍时，第一万向轮会先运行到凹入部障碍的上方，此时第二万向轮与两个驱动轮共同支撑底盘本体，因此底盘依旧可以保持平稳运动，第一万向轮不会陷入凹入部中。随着底盘运动，第一万向轮越过凹入部，第二万向轮运行到凹入部上方，此时由于第一万向轮与两个驱动轮共同支撑底盘本体，导致底盘仍然可以保持平稳运动，第二万向轮也不会陷入凹入部中。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：