[实用新型]一种用于模拟无人驾驶测试中智能体运动的智能车

说明书

本实用新型提供了一种用于模拟无人驾驶测试中智能体运动的智能车，包括一个底板，底板前部和后部各设有一条凹槽，每条凹槽内各安装有两条传动轴，还包括四个车轮，每个车轮分别通过相对应的传动轴与一个固定在底板凹槽内的微型减速电机的输出轴连接，每个微型减速电机分别通过线束与一个固定在底板上的电机控制器连接，每个电机控制器均通过线束与固定在底板上的主控制器连接，主控制器的电源输入端通过线束与一个固定在底板上的锂电池连接；本实用新型能够在无人驾驶测试中模拟智能体即静态障碍物、动态障碍物的运动状态，保证测试的真实性，同时有效避免了测试过程中可能造成的人身伤害，提高了无人驾驶车辆上路时的可靠性。

技术领域

本实用新型属于无人驾驶汽车测试设备,涉及一种用于模拟无人驾驶测试中智能体运动的智能车。

背景技术

随着国内外汽车技术的不断发展与完善，无人驾驶技术应时而生，无人驾驶依靠人工智能、视觉计算、雷达和全球定位系统协同合作，集环境感知、认知、决策规划和驾驶控制等功能于一体，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自主、安全、可靠地在特定环境下行驶。其主要原理在于通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标；同时根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全可靠地在道路上行驶。

随着近年来无人驾驶车辆技术的发展，国内外各大研究所、高校都在积极研发无人驾驶相关技术，在无人驾驶车辆的研发过程中，为了更好地了解、研究，需要大量测试以及真实场景的模拟去验证算法的正确性，即需要设计一种测试与评价无人驾驶车辆智能性的方法。但如果所有的测试均在真实的交通场景中进行，将会是非常危险和低效的，因此，需要构建出模拟的测试场景来代替真实的交通场景，以完成大量的前期测试。

然而，现阶段的无人驾驶测试模拟中，大多数模拟测试注重道路环境的模拟，而忽视了智能体(如行人、自行车、汽车、公共汽车等)在无人驾驶中所起到的影响，往往不能全面、系统、客观地反映无人驾驶车辆的认知能力水平研究如何，且无人驾驶技术中最为重要的是无人驾驶过程中的避障、规避行人等技术的改进。

如专利号为CN106096192A的专利中，介绍了一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置，获取用户设定的场景属性，分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体，按照确定出的地图和智能体生成测试场景。应用该发明方案,虽然能够提高测试场景的构建效率，该专利并没有讲述如何模拟智能体的运动来进行测试，构建出的测试场景仍不能代替真实的交通场景，该测试场景注重道路环境的模拟，而忽视了智能体的运动在无人驾驶中所产生的影响。

发明内容

为了提高测试的有效性与真实性，并且全面、系统、客观地测试和评价无人驾驶车辆在一定的交通场景中对交通环境和交通行为的认知能力,本实用新型提供了一种用于模拟无人驾驶测试中智能体运动的智能车。该智能车能够在无人驾驶测试中模拟智能体即静态障碍物、动态障碍物的运动状态，保证测试的真实性，同时有效避免了测试过程中可能造成的人身伤害，提高了无人驾驶车辆上路时的可靠性。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种用于模拟无人驾驶测试中智能体运动的智能车，其特征在于，包括一个底板，底板前部和后部各设有一条凹槽，每条凹槽内各安装有两条传动轴，还包括四个车轮，每个车轮分别通过相对应的传动轴与一个固定在底板凹槽内的微型减速电机的输出轴连接，每个微型减速电机分别通过线束与一个固定在底板上的电机控制器连接，每个电机控制器均通过线束与固定在底板上的主控制器连接，主控制器的电源输入端通过线束与一个固定在底板上的锂电池连接。

进一步的技术方案包括：

所述的底板上具有多个对称均匀分布的小孔，可通过螺栓或螺钉将电机控制器以及主控制器固定在底板上。

所述的车轮为麦克纳姆轮。

主控制器和电机控制器之间通过CAN线通讯连接。