[实用新型]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

本体；

驱动轮组件和万向轮组件，均连接所述本体，所述驱动轮组件被配置为驱动所述移动机器人移动；以及

压力传感器，设于所述万向轮组件与所述本体的连接处，所述压力传感器被配置为在所述本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；

控制器，被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第一预设条件时，控制所述移动机器人执行第一规避行为。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述万向轮组件包括：

支撑件，被构造为与所述本体旋转连接，所述压力传感器夹设于所述支撑件与所述本体之间；以及

轮子，被构造为与所述支撑件转动连接。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述万向轮组件还包括滚动轴承，所述滚动轴承的外圈与所述本体固定连接，所述支撑件沿垂直方向延伸出与所述滚动轴承的内圈嵌套连接的旋转轴，所述压力传感器夹设于所述滚动轴承与所述本体之间。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第一预设条件时，控制所述移动机器人执行后退、转向、停止中的任意一种行为。

5.一种移动机器人，其特征在于，包括：

本体；

驱动轮组件和万向轮组件，均连接所述本体，所述驱动轮组件被配置为驱动所述移动机器人移动；以及

压力传感器，设于所述驱动轮组件与所述本体的连接处，所述压力传感器被配置为在所述本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；

控制器，被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第二预设条件时，控制所述移动机器人执行第二规避行为。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述驱动轮组件通过插销轴与所述本体枢转连接，所述压力传感器夹设于所述插销轴与所述本体之间。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述驱动轮组件为两个，每个所述驱动轮组件包括：

轮体和电机，所述轮体的至少部分收纳于所述本体内，所述电机被配置为驱动所述轮体转动；

联动臂，具有一近端和一远端，所述轮体转动连接在所述联动臂的远端，所述联动臂的近端通过所述插销轴与所述本体枢转连接；以及

弹性件，分别与所述本体和所述联动臂连接，在所述弹性件的弹力作用下，所述轮体始终有向所述本体外部伸出的趋势。

8.根据权利要求6或7所述的移动机器人，其特征在于，所述压力传感器包括上部压力传感器，所述上部压力传感器位于所述插销轴的上部，所述控制器被配置为在感测到所述上部压力传感器的变化满足第二预设条件时，控制所述移动机器人执行后退、转向、停止中的任意一种行为。

9.根据权利要求6或7所述的移动机器人，其特征在于，所述压力传感器包括下部压力传感器，所述下部压力传感器位于所述插销轴的下部，所述控制器被配置为在感测到所述下部压力传感器的变化满足第二预设条件时，控制所述移动机器人的驱动轮组件停止转动。

10.根据权利要求1-4、5-7中任意一项所述的移动机器人，其特征在于，所述压力传感器为薄膜压力传感器。