[实用新型]移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人，包括：本体、均连接本体的驱动轮组件和万向轮组件、压力传感器以及控制器，压力传感器设于万向轮组件或驱动轮组件与本体的连接处，且在本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；控制器在感测到压力传感器的变化满足预设条件时，控制移动机器人执行规避行为，能够在移动机器人钻入低矮的沙发、床等家具底部时提前检测，避免移动机器人被卡死。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

目前，清洁机器人、家庭监控机器人等移动机器人已经广泛应用在家庭、办公室等场所，其中，清洁机器人能够对地面进行清洁操作，比如清扫，另外还可以附加吸尘、拖地等功能。

在实际应用中，移动机器人容易钻入床、沙发等家具底部而出现卡死现象，导致移动机器人的驱动轮打滑，不能脱困，用户体验不佳。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，能够在钻入低矮的沙发、床等家具底部时提前检测，避免被卡死。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种移动机器人，包括：

本体；

驱动轮组件和万向轮组件，均连接所述本体，所述驱动轮组件被配置为驱动所述移动机器人移动；以及

压力传感器，设于所述万向轮组件与所述本体的连接处，所述压力传感器被配置为在所述本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；

控制器，被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第一预设条件时，控制所述移动机器人执行第一规避行为。

其中，所述万向轮组件包括：支撑件，被构造为与所述本体旋转连接，所述压力传感器夹设于所述支撑件与所述本体之间；以及

轮子，被构造为与所述支撑件转动连接。

其中，所述万向轮组件还包括滚动轴承，所述滚动轴承的外圈与所述本体固定连接，所述支撑件沿垂直方向延伸出与所述滚动轴承的内圈嵌套连接的旋转轴，所述压力传感器夹设于所述滚动轴承与所述本体之间。

其中，所述控制器被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第一预设条件时，控制所述移动机器人执行后退、转向、停止中的任意一种行为。

其中，所述压力传感器为薄膜压力传感器。

为了解决上述技术问题，本实用新型还采用以下技术方案：

一种移动机器人，包括：

本体；

驱动轮组件和万向轮组件，均连接所述本体，所述驱动轮组件被配置为驱动所述移动机器人移动；以及

压力传感器，设于所述驱动轮组件与所述本体的连接处，所述压力传感器被配置为在所述本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；

控制器，被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第二预设条件时，控制所述移动机器人执行第二规避行为。

其中，所述驱动轮组件通过插销轴与所述本体枢转连接，所述压力传感器夹设于所述插销轴与所述本体之间。

其中，所述驱动轮组件为两个，每个所述驱动轮组件包括：

轮体和电机，所述轮体的至少部分收纳于所述本体内，所述电机被配置为驱动所述轮体转动；

联动臂，具有一近端和一远端，所述轮体转动连接在所述联动臂的远端，所述联动臂的近端通过所述插销轴与所述本体枢转连接；以及