[实用新型]一种自动分选机械手

说明书

本实用新型公开了一种自动分选机械手，包括机械夹持器，所述机械夹持器包括设有第一夹持部和第二夹持部的机械手掌，所述机械夹持器设有用于测试所述第一夹持部和第二夹持部的距离的测距模块；所述自动分选机械手还包括控制模块，所述控制模块与测距模块电连接，所述控制模块根据测距模块返回的信号控制所述自动分选机械手进行自动分选。本实用新型的自动分选机械手结构简单、成本低廉，能够有效识别不同直径大小的圆柱形零件并将其自动分选，无需使用结构复杂、成本高的机器视觉。

技术领域

本实用新型涉及搬运机械手技术领域，更具体地，涉及一种自动分选机械手。

背景技术

搬运机械手在现代工业中应用越来越广，目前，随着工业化的发展，实际生产中对搬运机械手的智能程度提出了更高的要求，在搬运过程中，需要机械手自动识别零件的大小或形状，从而自动分选。

现在，主要通过机器视觉来判断零件形状和尺寸从而实现机械手自动分类零件，但是，机器视觉技术成本高，系统复杂，操作不方便。对于圆柱形零件，如采用机器视觉来实现按直径尺寸自动分类，则系统复杂、技术成本高。所以，采用机器视觉来分类直径大小不一样的圆柱形零件，显然是不合适的。

因此，急需设计出结构简单、成本低廉而且能够有效识别不同直径大小的圆柱形零件并将其自动分类的机械手。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的采用机器视觉的机械手结构复杂、成本高的缺陷，提供一种自动分选机械手，提供的自动分选机械手结构简单、成本低廉而且能够有效识别不同直径大小的圆柱形零件并将其自动分选。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种自动分选机械手，包括机械夹持器，所述机械夹持器包括设有第一夹持部和第二夹持部的机械手掌，所述机械夹持器设有用于测试所述第一夹持部和第二夹持部的距离的测距模块；

所述自动分选机械手还包括控制模块，所述控制模块与测距模块电连接，所述控制模块根据测距模块返回的信号控制所述自动分选机械手进行自动分选。

机械夹持器夹紧圆柱形零件后，测距模块通过测量第一夹持部与第二夹持部的距离得到第一夹持部与第二夹持部的开口大小并将数值发送至控制模块，控制模块根据数值判断圆柱形零件的直径大小从而有效识别圆柱形零件的尺寸，然后控制模块控制机械手将圆柱形零件放置在对应直径大小的位置。如此，就可以做到以简单的结构、低成本的方式实现有效识别不同直径大小的圆柱形零件并将其自动分选，而无需使用结构复杂、成本高的机器视觉。

优选地，所述测距模块设置于所述第一夹持部。

测距模块设置在第一夹持部，方便测试第一夹持部与第二夹持部之间的距离。

优选地，所述测距模块设置于所述第一夹持部相对第二夹持部的内侧。

优选地，所述测距模块为激光测距模块。

优选地，所述自动分选机械手还包括机械臂，所述机械臂与所述机械夹持器连接。

优选地，所述机械臂为关节式机械臂。

优选地，所述机械臂包括底座和臂身，所述底座包括第一底盘，所述第一底盘设有与第一底盘转动连接的第二底盘，所述臂身与第二底盘铰接。

机械臂可以通过第二底盘在底座上转动。优选地，所述第二底盘在其所在平面内转动。

优选地，所述臂身包括第一臂身、第二臂身和第三臂身，所述第一臂身的一端与第二底盘铰接，另一端与第二臂身铰接；所述第三臂身的一端与第二臂身铰接，另一端与所述机械夹持器连接。

优选地，所述第三臂身的另一端与所述机械夹持器固定连接。