[实用新型]智能操车机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能操车机器人，包括车架、防护罩、液压站、驻车装置、横移装置、操车驱动装置、控制装置、蓄电池组和推拉装置；推拉装置对称安装在车架的两端的外侧，驻车装置对称安装在车架两端的内侧；横移装置安装在车架的下侧，操车驱动装置安装在车架的中间；控制装置和蓄电池组安装在车架上侧，液压站安装在车架上，防护罩固定在车架外侧。上述操车机器人可以满足机器人直接进罐推拉车、弯道推拉车、车场调车、防碰撞行人等功能。该推拉车机器人对车场长度要求低，不需要额外做推车机基础，能够在弯道上使用。该智能操车机器人能够在一个水平开采完毕后可以转移到另外一个水平继续使用。该推拉车机器人不需要经常更换配件，降低维护费用。

技术领域

本实用新型涉及矿山井下运输技术领域，具体涉及一种智能操车机器人。

背景技术

煤矿副井担负着全矿的人员、矿车及物料的提升，是煤矿生产的一个重要环节，其井口、井底安全及生产效率是影响煤矿生产的一个重要因素。

目前我国煤矿使用的罐笼推车机主要有气动、电动钢丝绳、电动圆环链、电动上方推车机、直线电机推车机等类型，大都存在着结构尺寸大、安装复杂、推车效率低、冲击大、易损坏等缺点，尤其是推车行程有限，推爪不能直接进入罐笼，在井口无矿车的工况下必须借助人工推出罐笼内的矿车，劳动强度大且对工人的人身安全构成严重威胁；另外其动力源复杂多样，有电动、气动，不易集中控制。对于气动，空气压缩机的供风压力不稳定等原因严重影响着装车的效率。销齿推车机是近年来推广使用的一种新型推车机，它与承罐装置、阻车器、安全门、液压泵站一起组成一套板式进罐操车系统，理论上推爪能直接进入罐笼推出罐内矿车，比现有技术有重大创新，是一种比较理想的操车设备。液压销齿进罐操车装置1993年12月单机通过部级鉴定，1995年12月销齿操车成套设备—机电液一体化操车系统通过部级鉴定。

但该系统并不十分成熟，尤其用在井底操车时，仍存在许多不足之处：由于提升钢丝绳的弹性变形和停罐误差的影响会引起罐笼位置的变动，推爪进罐时冲击力过大，推爪强度低，易损坏，使用寿命短，在现场应用时基本不能实现进罐推车。存在冲击大，噪音大，易损件多，安装需要很长的车场和混凝土基础，特别对于多水平提升更是投资巨大。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种智能操车机器人及操车方法，可以满足机器人直接进罐推拉车、弯道推拉车、车场调车、防碰撞行人等功能。该推拉车机器人对车场长度要求低，不需要额外做推车机基础，能够在弯道上使用。该推拉车机器人能够在一个水平开采完毕后可以转移到另外一个水平继续使用。该推拉车机器人不需要经常更换配件，降低维护费用。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：智能操车机器人，包括车架、防护罩、液压站、驻车装置、横移装置、操车驱动装置、控制装置、蓄电池组和推拉装置；所述推拉装置对称安装在车架的两端的外侧，驻车装置对称安装在车架两端的内侧；横移装置安装在车架的下侧，操车驱动装置安装在车架的中间；控制装置和蓄电池组安装在车架上侧，液压站安装在车架上，防护罩固定在车架外侧。

所述驻车装置包括驻车油缸和驻车爪，驻车油缸安装在车架上，驻车爪安装在驻车油缸的下端；所述驻车油缸与水平面的夹角为125°～135°。

所述横移装置包括横移驱动器、支撑油缸、横移轮和横移支架，所述支撑油缸固定在车架上，横移支架固定在支撑油缸的缸杆上，横移轮和横移驱动器同时固定在横移支架上，横移驱动器可以直接驱动横移轮旋转。

所述操车驱动装置包括前后运动驱动器、传动组件、支撑轮组和均衡梁，均衡梁上端连接在车架上，支撑轮组连接在均衡梁上；前后运动驱动器吊装在车架上，传动组件安装在支撑轮组和前后运动驱动器之间。

所述推拉装置包括推拉框体、转换驱动器、驱动支架和转换轴，所述驱动支架安装在车架上，转换驱动器安装在驱动支架上，转换轴连接在转换驱动器上，推拉框体安装在转换轴上。