[实用新型]一种转向稳定性高的差速储能电控惯性小车

说明书

本实用新型公开了一种转向稳定性高的差速储能电控惯性小车，包括转向装置和差动装置；转向装置包括旋转轴、转向舵机、前叉、修正机构以及第一齿轮和第二齿轮，差动装置包括支撑架、差速机构、飞轮以及第三齿轮和中间轴；转向舵机设置在修正机构之上，修正机构绕旋转轴设置，第一齿轮设置于旋转轴之上且与第二齿轮相啮合，第二齿轮与前叉紧密连接；差速机构包括齿轮盒和至少四个设置于齿轮盒上的锥齿轮，第三齿轮设置于后轮轴上；中间轴设置于齿轮盒上且与锥齿轮连接，齿轮盒嵌于支撑架之内，飞轮设置于支撑架周边。本实用新型具有转向控制稳定、转向耗能低、储存能量多等特点。

技术领域

本实用新型涉及电子控制车辆领域，尤其是一种转向稳定性高的差速储能电控惯性小车。

背景技术

惯性小车，是指把小车放在具有一定高度的斜坡上让其自由下滑，根据其惯性在平直道上行驶的一种车辆，而电控惯性小车则是从斜坡上无动力下滑，并由带单片机的电路控制舵机和检测元器件以实现其在平直道上行驶中具有躲避障碍物功能的一种小车；由于下滑时一般速度较大，所以需要控制好转向，防止小车偏离路线甚至飞出，即需要进行差动降速调节，而此调节是需要能量的支持的，目前的电控惯性小车的能量存储一般是直接式的，即直接将下坡时后轮的转动动能差速变化量存储到飞轮中，这种方式的耗散较大，实际存储的能量不及后轮的转动动能的一半，因此在控制转向时能量不足以提供使用；类似地，目前小车的转向控制一般也是由驱动装置直接对前叉进行作用的，其并未考虑到小车内部传动性是否良好，在实际中容易出现能量传输不到位以至于转向不稳定的问题。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种转向稳定性高的差速储能电控惯性小车，可以存储更多的能量以便于进行稳定转向控制。

为了弥补现有技术的不足，本实用新型采用的技术方案是：

一种转向稳定性高的差速储能电控惯性小车，包括主体，所述主体包括前轮、前轮轴、后轮、后轮轴、车架、后车身、用于实现主体稳定转向的转向装置和用于实现主体的差速储能的差动装置；所述转向装置包括旋转轴、用于提供转向驱动力的转向舵机、用于控制转向的前叉、用于修正由转向舵机中位不准确而引起的前轮偏转的修正机构以及用于配合带动前叉进行转动的第一齿轮和第二齿轮，所述差动装置包括支撑架、差速机构、用于存储能量的飞轮以及用于配合传输能量的第三齿轮和中间轴；

所述转向舵机设置在修正机构之上，所述修正机构绕旋转轴设置，所述第一齿轮设置于旋转轴之上且与第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与前叉紧密连接；

所述差速机构包括齿轮盒和至少四个设置于齿轮盒上的锥齿轮，所述第三齿轮设置于后轮轴上；所述中间轴设置于齿轮盒上且与锥齿轮连接，所述齿轮盒嵌于支撑架之内，所述飞轮设置于支撑架周边。

进一步，所述第二齿轮的直径大于第一齿轮的直径。

进一步，所述修正机构包括转向舵机安装板、轴承端盖和轴承座，所述转向舵机设置于转向舵机安装板之上，所述轴承端盖设置于转向舵机安装板的下方且位于轴承座之上。

进一步，所述主体还包括起轴承定位作用的套圈，所述套圈设置于前轮上。

进一步，所述主体还包括用于防止前轮轴脱落的轴套，所述轴套覆于前轮轴的外表面。

进一步，所述齿轮盒以过盈配合的方式嵌于支撑架之内。

进一步，所述主体还包括法兰联轴器，所述后轮与后轮轴通过法兰联轴器进行连接。

进一步，所述主体还包括用于实时获取路面障碍情况及主体运动状况的红外传感器，所述红外传感器设置于车架上。