[实用新型]一种电力钢管杆塔攀爬机器人有效
| 申请号： | 201820604069.9 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN208306789U | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 庄红军;杨永谦;周海;李军;曹宣艳;李克明;侯永洪;陈勇宇;莫刚;钟以平;聂刚;聂晶;何阳健;刘峰海;陈杰 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;H02G1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 王海权 |
| 地址： | 550000 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电力钢管杆塔 电磁铁吸盘 攀爬机器人 支撑架 机座 吸附 重物 攀爬 足架 机器人技术领域 曲轴连杆机构 本实用新型 重心偏移量 伸缩机构 移动过程 运动方式 运动稳定 整体控制 直线导杆 移动 导杆 机器人 | ||
1.一种电力钢管杆塔攀爬机器人，其特征在于，包括：间隔设置的两个机座，所述机座之间分别通过曲轴连杆机构(30)和导杆(40)连接，所述导杆(40)的一端与其中一个所述机座固定连接，所述导杆(40)的另一端与另一个所述机座滑动连接；
所述机座的底部均设有吸附足架(50)，所述吸附足架(50)包括支撑架(51)以及电磁铁吸盘(52)，所述支撑架(51)的顶部通过伸缩机构与所述机座连接，所述支撑架(51)的底部与所述电磁铁吸盘(52)连接。
2.根据权利要求1所述的电力钢管杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述导杆(40)的数量为2，所述导杆(40)平行设置在所述机座两侧。
3.根据权利要求1所述的电力钢管杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述支撑架(51)与所述电磁铁吸盘(52)的连接方式为阻尼铰链连接。
4.根据权利要求3所述的电力钢管杆塔攀爬机器人，其特征在于，每一个所述吸附足架(50)上的电磁铁吸盘(52)的数量为多个并且呈环抱状。
5.根据权利要求1至4任一项所述的电力钢管杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括外杆体(61)、与所述外杆体(61)滑动连接的内杆体(62)以及偏心轴(64)；所述外杆体(61)固定在所述机座上；所述内杆体(62)的固定端与所述支撑架(51)连接，所述内杆体(62)的自由端置于所述外杆体(61)内；所述偏心轴(64)的一端与电机连接，所述偏心轴(64)的另一端穿过所述外杆体(61)的侧壁并通过联动轴(63)与所述内杆体(62)的自由端连接。
6.根据权利要求5所述的电力钢管杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述电力钢管杆塔攀爬机器人还包括红外线测距模块、控制器以及电机，所述控制器分别与所述红外线测距模块、所述电磁铁吸盘(52)以及电机电连接，所述曲轴连杆结构(30)的曲轴(31)以及所述伸缩机构分别与电机连接。
7.根据权利要求6所述的电力钢管杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述电力钢管杆塔攀爬机器人还包括视觉云台以及与所述视觉云台电连接的无线发射器。
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