[实用新型]一种电力钢管杆塔攀爬机器人

说明书

本实用新型公开了一种电力钢管杆塔攀爬机器人，属于机器人技术领域。一种电力钢管杆塔攀爬机器人，包括：两个分别通过曲轴连杆机构和导杆连接的机座；机座的底部均设有吸附足架，吸附足架包括支撑架以及电磁铁吸盘，支撑架的顶部通过伸缩机构与机座连接，支撑架的底部与电磁铁吸盘连接。本实用新型采用直线导杆式的运动方式并采用电磁铁吸盘进行吸附攀爬，其整体控制简单，移动速度较快。在移动过程中，攀爬机器人整体的重心偏移量小，运动稳定，当负载有重物进行移动时，重物对机器人的冲击较小，具有很好的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种电力钢管杆塔攀爬机器人。

背景技术

输电线的远距离传输需要架设输电线电力铁塔作为支撑，输电线的定时巡检是保障电力传输系统安全稳定的前提。电力铁塔一般架设在远离城镇的郊区或者山区，要遭受风吹日晒，雷电雨雪等气候的影响，非常容易受损；需要定期或不定期的进行巡检。而现在的巡检技术主要是依靠人工爬塔的方式进行巡检。采用人工爬塔挂扣安全锁，并以人的经验对线路进行巡查，其作业难度大，挂扣时危险性高。

目前随着机器人技术的发展，开发出多种不同结构和功能特点的攀爬机器人，代替人工进行攀爬作业。常见的足式攀爬机器人能跨越障碍，但控制复杂，移动速度较慢；蛇形机器人采用“粘附式”运动完成障碍的跨越，具有运动稳定性好、适应地形能力强和牵引力大等特点，但其自由度多，控制困难且速度低；轮式攀爬机器人靠着轮子和壁面之间的摩擦力产生前进的动力，行驶速度快，移动灵活，其运动方式采用负压吸附，运动速度高，易于控制，但是它与塔面的接触面积较小，并且机器人在运动过程中需要承载的重量较大，这样一来就使得轮式机器人很难维持稳定攀爬的状态，并且对于越障也十分不利。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电力钢管杆塔攀爬机器人，以解决现有攀爬机器人不能同时满足控制简单且能负重的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种电力钢管杆塔攀爬机器人，包括：间隔设置的两个机座，机座之间分别通过曲轴连杆机构和导杆连接，导杆的一端与其中一个机座固定连接，导杆的另一端与另一个机座滑动连接；

机座的底部均设有吸附足架，吸附足架包括支撑架以及电磁铁吸盘，支撑架的顶部通过伸缩机构与机座连接，支撑架的底部与电磁铁吸盘连接。

本实用新型的曲轴连杆机构在电机的带动下能够实现两个机座之间做相对的往复运动，并且方向为导杆的延伸方向。电磁铁吸盘能够分别将两个机座固定吸附在电力钢管杆塔上，伸缩机构在电机作用下可以实现电磁铁吸盘和电力钢管杆塔之间的分离操作。通过曲轴连杆机构的不断运动以及两个机座上的电磁铁吸盘分开通、断电即可实现攀爬机器人的攀爬工作。通过简单控制电机转动和电磁铁吸盘的通、断电即可实现攀爬机器人的攀爬操作，可以提高攀爬机器人的攀爬速度。两个机座在电力钢管杆塔运动时，导杆的方向基本不变，电力钢管杆塔攀爬机器人整体重心偏移较小，具有很好的稳定性。由于攀爬机器人与电力钢管杆塔之间采用电磁铁吸附连接，增加通过电磁铁的电流即可增加吸引力，增加攀爬机器人的负重能力。

伸缩机构可以使电磁铁吸盘与电力钢管杆塔分离并使电磁铁吸盘和电力钢管杆塔之间具有一定的间隙。当电磁铁吸盘和电力钢管杆塔之间具有间隙时，曲轴连杆机构带动两个机座分别向前运动，能使两个机座分别越过障碍，从而实现攀爬机器人的越障功能。