[实用新型]一种便于装拆的五自由度混联机构

权利要求书

1.一种便于装拆的五自由度混联机构，包括连接座(1)和五自由度混联机构本体(2)，其特征在于，所述连接座(1)的上端设有第一凹槽(3)，所述第一凹槽(3)的左右两端内壁上均设有第二凹槽(4)，所述第二凹槽(4)的前端内壁上设有内外连通的第一通孔，且第一通孔内贯穿设有第一转动杆(6)，所述第一转动杆(6)位于第二凹槽(4)内的一端上同轴固定连接有绕线辊(7)，所述第一转动杆(6)位于第二凹槽(4)外的一端上同轴固定连接有第一链盘(8)，所述第二凹槽(4)的底部滑动连接有滑动板(9)，所述滑动板(9)远离第一凹槽(3)的一端侧壁上固定连接有钢丝(10)，所述钢丝(10)远离滑动板(9)的一端固定缠绕至绕线辊(7)上，所述滑动板(9)远离第一凹槽(3)的一端侧壁上固定连接有第一弹性机构(11)，所述第一弹性机构(11)远离滑动板(9)的一端与第二凹槽(4)的内壁固定连接，所述滑动板(9)靠近第一凹槽(3)的一端侧壁上固定连接有第一固定杆(12)，所述连接座(1)的前端侧壁上转动连接有第二转动杆(13)，所述第二转动杆(13)设置于两根第一转动杆(6)之间的连接座(1)上，所述第二转动杆(13)上同轴固定连接有两个第二链盘(14)，所述第二链盘(14)与第一链盘(8)传动连接，所述连接座(1)与第二链盘(14)之间的第二转动杆(13)上同轴固定连接有环形板(15)，所述连接座(1)的前端侧壁上固定连接有水平板(16)，所述水平板(16)位于第二转动杆(13)的正上方，所述水平板(16)上设有上下连通的第二通孔，且第二通孔内贯穿设有第二固定杆(17)，所述第二固定杆(17)上同轴固定连接有连接板(19)，所述连接板(19)的上端固定连接有多个第二弹性机构(18)，所述第二弹性机构(18)的上端与水平板(16)的下端固定连接，所述第二固定杆(17)的下端与环形板(15)活动连接，所述五自由度混联机构本体(2)的下端固定连接有连接块(20)，所述连接块(20)位于第一凹槽(3)内，所述连接块(20)的左右两端分别与两根第一固定杆(12)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种便于装拆的五自由度混联机构，其特征在于，所述第二凹槽(4)的底部设有滑槽(21)，所述滑槽(21)内设有滑块(22)，所述滑块(22)的上端与滑动板(9)的下端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种便于装拆的五自由度混联机构，其特征在于，所述第一弹性机构(11)包括固定设置于滑动板(9)侧壁上的第一伸缩杆(23)，所述第一伸缩杆(23)远离滑动板(9)的一端与第二凹槽(4)的内壁固定连接，所述第一伸缩杆(23)上套接有第一弹簧(24)。

4.根据权利要求1所述的一种便于装拆的五自由度混联机构，其特征在于，所述环形板(15)的环形侧壁上设有多个第二固定孔，所述第二固定杆(17)的下端位于其中一个第二固定孔内。

5.根据权利要求1所述的一种便于装拆的五自由度混联机构，其特征在于，所述第二弹性机构(18)包括固定设置于连接板(19)上端的第二伸缩杆(25)，所述第二伸缩杆(25)的上端与水平板(16)的下端固定连接，所述第二伸缩杆(25)上套接有第二弹簧(5)。

6.根据权利要求1所述的一种便于装拆的五自由度混联机构，其特征在于，所述连接块(20)的左右两端侧壁上均设有第一固定孔，所述第一固定杆(12)远离滑动板(9)的一端位于第一固定孔内。