[实用新型]一种便于装拆的五自由度混联机构

说明书

本实用新型公开了一种便于装拆的五自由度混联机构，包括连接座和五自由度混联机构本体，连接座的上端设有第一凹槽，第一凹槽的左右两端内壁上均设有第二凹槽，第二凹槽的前端内壁上设有内外连通的第一通孔，且第一通孔内贯穿设有第一转动杆，第一转动杆位于第二凹槽内的一端上同轴固定连接有绕线辊，第一转动杆位于第二凹槽外的一端上同轴固定连接有第一链盘，第二凹槽的底部滑动连接有滑动板，滑动板远离第一凹槽的一端侧壁上固定连接有钢丝，钢丝远离滑动板的一端固定缠绕至绕线辊上。本实用新型便于混联机构进行安装拆卸，能有效的确保五自由度混联机构正常工作的效率。

技术领域

本实用新型涉及混联机器人技术领域，尤其涉及一种便于装拆的五自由度混联机构。

背景技术

并联机构是具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。理论上具有承载能力强、刚度高、运动部件质量轻、动力学性能优异和结构紧凑等优势但是工作空间相对较小；串联机构为各组成部件按照配合关系首尾连接而成的开链机构，具有工作范围大、灵活性好等特点，但精度和刚性较差。近年来，五自由度混联机构由于兼具串联和并联机构的优势备受工程人员的关注和青睐，一些基于五自由度混联机构的装置已经在工业界得到成功应用。但是现有的五自由度混联机构存在着不便于安装拆卸的缺点，导致长时间使用或者产生损坏的五自由度混联机构不便于更换，影响其正常使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种便于装拆的五自由度混联机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种便于装拆的五自由度混联机构，包括连接座和五自由度混联机构本体，所述连接座的上端设有第一凹槽，所述第一凹槽的左右两端内壁上均设有第二凹槽，所述第二凹槽的前端内壁上设有内外连通的第一通孔，且第一通孔内贯穿设有第一转动杆，所述第一转动杆位于第二凹槽内的一端上同轴固定连接有绕线辊，所述第一转动杆位于第二凹槽外的一端上同轴固定连接有第一链盘，所述第二凹槽的底部滑动连接有滑动板，所述滑动板远离第一凹槽的一端侧壁上固定连接有钢丝，所述钢丝远离滑动板的一端固定缠绕至绕线辊上，所述滑动板远离第一凹槽的一端侧壁上固定连接有第一弹性机构，所述第一弹性机构远离滑动板的一端与第二凹槽的内壁固定连接，所述滑动板靠近第一凹槽的一端侧壁上固定连接有第一固定杆，所述连接座的前端侧壁上转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆设置于两根第一转动杆之间的连接座上，所述第二转动杆上同轴固定连接有两个第二链盘，所述第二链盘与第一链盘传动连接，所述连接座与第二链盘之间的第二转动杆上同轴固定连接有环形板，所述连接座的前端侧壁上固定连接有水平板，所述水平板位于第二转动杆的正上方，所述水平板上设有上下连通的第二通孔，且第二通孔内贯穿设有第二固定杆，所述第二固定杆上同轴固定连接有连接板，所述连接板的上端固定连接有多个第二弹性机构，所述第二弹性机构的上端与水平板的下端固定连接，所述第二固定杆的下端与环形板活动连接，所述五自由度混联机构本体的下端固定连接有连接块，所述连接块位于第一凹槽内，所述连接块的左右两端分别与两根第一固定杆活动连接。

优选地，所述第二凹槽的底部设有滑槽，所述滑槽内设有滑块，所述滑块的上端与滑动板的下端固定连接。

优选地，所述第一弹性机构包括固定设置于滑动板侧壁上的第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离滑动板的一端与第二凹槽的内壁固定连接，所述第一伸缩杆上套接有第一弹簧。

优选地，所述环形板的环形侧壁上设有多个第二固定孔，所述第二固定杆的下端位于其中一个第二固定孔内。

优选地，所述第二弹性机构包括固定设置于连接板上端的第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的上端与水平板的下端固定连接，所述第二伸缩杆上套接有第二弹簧。

优选地，所述连接块的左右两端侧壁上均设有第一固定孔，所述第一固定杆远离滑动板的一端位于第一固定孔内。

本实用新型的有益效果：