[实用新型]针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置

说明书

本实用新型涉及针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置，包括机架、接触轮、横梁、连杆一、连杆二、连杆三及气缸，连杆二固定安装在机架上、连杆二两端分别铰接连杆一和连杆三，连杆一和连杆三的另一端铰接在横梁上，接触轮安装在横梁的前端，横梁、连杆一、连杆二、连杆三组成平行四边形不稳定结构，气缸的活塞杆抵顶横梁的后端。利用平行四边形不稳定结构原理，采用被动柔顺补偿方式，补偿过程完全由气缸提供补偿驱动力，打磨接触轮连接的连杆可以保持统一姿态，在较小范围内上下移动，较大范围内前后移动，即该补偿装置可以在规定打磨角度范围内的进行多方向的补偿。

技术领域

本实用新型涉及打磨机械设备领域，具体为一种针对机器人自动化打磨抛光机。

背景技术

机器人自动化打磨设备包括夹持工件的机械手和打磨机，机械手在电脑程序的控制下变换角度，把被打磨工件送至打磨机的接触轮跟前，由打磨机对工件进行表面打磨。机器人自动化打磨与传统手工打磨的不同之处在于，机器人自动化对打磨抛光的压力控制较人工打磨难度大，打磨过程中由于工件的一致性和程序轨迹与打磨目标的表面轮廓的契合程度不够，导致工件打磨过切，打磨表面质量不稳定。

发明内容

针对上述存在的问题和不足，本实用新型提供一种减少工件打磨过切、提高打磨表面质量的针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置。

本实用新型解决技术问题的技术方案是：针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置，包括机架、接触轮、横梁、连杆一、连杆二、连杆三及气缸，所述连杆二固定安装在机架上、连杆二两端分别铰接连杆一和连杆三，连杆一和连杆三的另一端铰接在横梁上，接触轮安装在横梁的前端，所述横梁、连杆一、连杆二、连杆三组成平行四边形不稳定结构，所述气缸的活塞杆抵顶横梁的后端。巧用其不稳定特性，在气缸的驱动下，可以做灵活的前进后退，实现补偿作用。

气缸的安装方式可以是：连杆二后端向后延长并往上弯折成气缸安装架，气缸的缸体固定安装在气缸安装架上，气缸的活塞杆抵顶横梁的后端。

气缸的安装方式也可以是：气缸的缸体固在机架上，气缸的活塞杆抵顶横梁的后端。

进一步地，所述连杆二前端向前延伸并往上弯折成缓冲块安装架，缓冲块安装架的上部固定安装有缓冲块，缓冲块为软质橡胶块，防止在补偿过程中连杆一对机架发生碰撞。

本实用新型连杆二固定安装在机架上、连杆二两端分别铰接连杆一和连杆三，连杆一和连杆三的另一端铰接在横梁上，接触轮安装在横梁的前端，横梁、连杆一、连杆二、连杆三组成平行四边形结构，利用平行四边形不稳定结构原理，采用被动柔顺补偿方式，补偿过程完全由气缸提供补偿驱动力，打磨接触轮连接的连杆可以保持统一姿态，在较小范围内上下移动，较大范围内前后移动，即该补偿装置可以在规定打磨角度范围内的进行多方向的补偿。在打磨过程中，所有的轨迹都处于补偿行程范围内，在打磨过程中，当机器人打磨轨迹超过理想打磨位置时，打磨接触轮将向里被压入，此时由于精密调压阀的作用，保证了补偿压力的前后一致，所以尽管虽然打磨的接触轮被压入，但是也不会出现过切现象。当机器人的打磨轨迹远离理想打磨位置时，打磨接触轮由补偿气缸压出，保证工件表面不离开磨轮，同样由于气缸的压力保持一致，所以压力与前述情况是一样的。

本实用新型完全采用纯机械方式实现恒定压力的多方向补偿，在多灰尘的环境中安全可靠，结构简单。打磨压力补偿装置可以提供灵敏的压力补偿。

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式