[实用新型]一种六自由度工作台

说明书

一种六自由度工作台及控制方法，属于金属加工机床技术领域，包括从下至上以此设置的底座、Z轴旋转架、Y轴移动架、Z轴移动与X轴旋转一体架、Y轴旋转架、X轴移动工作台；所述底座固定安装有竖向设置的旋转步进电动机，所述Z轴旋转架安装于旋转步进电动机的输出端；所述Z轴旋转架与Y轴移动架滑动连接；所述Y轴移动架和Z轴移动与X轴旋转一体架之间设置有气缸；所述Y轴旋转架右侧与Z轴移动与X轴旋转一体架铰接；所述Y轴旋转架和X轴移动工作台滑动连接。本工作台，实现了XYZ三个方向的平移动作，以及XYZ三个方向的旋转动作，解决了加工复杂零件时不能一次性加工完毕、需要重新夹持零件的问题。

技术领域

本实用新型属于金属加工机床技术领域，具体涉及为一种六自由度工作台。

背景技术

在工业生产制造中，常见的机械加工有车床加工、数控加工、机器人加工等，在加工机械复杂的零件时，往往有加工盲区(零件内部、零件背面等)，不能一次性加工完毕，都需要把零件拆卸下来，重新夹持零件，重新定位，比较繁琐。

在加工大型零件时，由于普通工作台不能移动或转动，只能加工大型零件的一部分，故此会分段加工，从而造成了加工质量低，加工效率低等问题。

常见的工作台体积都比较大，工人在操纵机床时，不能及时顾及加工零件的好坏，很容易加工出次品。在加工生产中，由于先天原因，工人的身高和左右手使用习惯不同，导致在加工零件时带来诸多不便，工作台过高过低、习惯左手的工人在右手边操作等。故此现有的工作台已经不能适用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述提到的缺陷和不足，而提供一种六自由度工作台。

本实用新型实现其目的采用的技术方案如下。

一种六自由度工作台，包括从下至上以此设置的底座、Z轴旋转架、Y轴移动架、Z轴移动与X轴旋转一体架、Y轴旋转架、X轴移动工作台；所述底座固定安装有竖向设置的旋转步进电动机，所述Z轴旋转架安装于旋转步进电动机的输出端；所述Z轴旋转架与Y轴移动架滑动连接；所述Y轴移动架和Z轴移动与X轴旋转一体架之间设置有气缸；所述Y轴旋转架右侧与Z轴移动与X轴旋转一体架铰接；所述Y轴旋转架和X轴移动工作台滑动连接。

所述底座开设有环形导轨；且旋转步进电动机位于环形导轨的圆心处；所述Z轴旋转架底部螺纹安装有第一锁紧螺母；所述第一锁紧螺母穿设于环形导轨。

所述Z轴旋转架开设有前后导向的第一T形导轨；所述Y轴移动架位于Z轴旋转架上方，且Y轴移动架安装有第一T形块；所述第一T形块嵌设于第一T形导轨；所述Z轴旋转架安装有第一直线步进电动机；所述第一直线步进电动机输出端安装有与第一T形导轨平行的第一丝杠；所述第一丝杠与Y轴移动架螺纹连接。

所述Y轴移动架上表面的四角分别安装有竖向设置的第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸；所述第一气缸输出端、第二气缸输出端、第三气缸输出端、第四气缸输出端均与Z轴移动与X轴旋转一体架铰接。

所述Y轴移动架后部的左右两侧固定安装有竖向设置的第一锁紧装置；所述第一锁紧装置呈长条状，且开设有长条孔；所述Z轴移动与X轴旋转一体架后部的左右两侧螺纹安装有旋转锁紧螺母；所述旋转锁紧螺母穿设于第一锁紧装置的长条孔。

所述Z轴移动与X轴旋转一体架上方安装有Y轴旋转架；作为优选，所述Y轴旋转架右侧与Z轴移动与X轴旋转一体架之间安装有机电门铰链；所述Z轴移动与X轴旋转一体架前部左侧固定安装有第二锁紧装置；所述第二锁紧装置开设有弧状的长条孔，且第二锁紧装置的长条孔的圆心位于Y轴旋转架和Z轴移动与X轴旋转一体架铰接处；所述Y轴旋转架的前端左侧螺纹连接有第三锁紧螺母；所述第三锁紧螺母穿设于第二锁紧装置的长条孔；所述Z轴移动与X轴旋转一体架上表面固定安装有第五气缸；所述第五气缸的输出端与Y轴旋转架铰接。