[实用新型]一种碳纤维臂管七轴吸盘机器人

说明书

本实用新型提供了一种碳纤维臂管七轴吸盘机器人，通过第六臂的设置，可增加机器人末端平移运动时的速度，更快的实现平移动作，提高作业效率；通过碳纤维制成第六臂，重量较轻，对机器人负载影响较小；在第六臂内部设置末端驱动装置，在平移运动时对吸盘装置方向进行调整，节省作业时间，提高工作效率；吸盘组件的设计可增大多个吸盘水平校正时的允许误差，具有良好的实用性。

技术领域

本实用新型涉及到碳纤维材料应用领域，具体涉及到一种碳纤维臂管七轴吸盘机器人。

背景技术

在现代工业生产中，将六轴机器人应用于工件工位转换、原材料上料等作业动作中是十分常见的，但由于六轴机器人的造价较高，尤其是大尺寸六轴机器人，其末端动作虽然灵活，但是在长距离运输工件或原材料时较为不便。

实用新型内容

为了克服所述问题，本实用新型提供了一种碳纤维臂管七轴吸盘机器人，在六轴机器人的基础上，增加长度可变换的第六臂，大幅度提高六轴机器人的末端运动范围；通过碳纤维材料制作第六臂，避免超出原六轴机器人的负载重量；在第六臂内布置有末端驱动装置，在工件转移时可对工件进行姿态调整，具有良好实用性。

相应的，本发明提供了一种碳纤维臂管七轴吸盘机器人，所述碳纤维臂管七轴吸盘机器人包括六自由度运动的六轴机器人、第六臂和吸盘装置；

所述六轴机器人末端设置有用于转动驱动的第六驱动关节；

所述第六臂包括由碳纤维材料制成的臂管和末端驱动装置；

所述臂管为空心结构，始端设置有金属法兰，所述臂管基于所述金属法兰与所述第六驱动关节连接；

所述末端驱动装置包括末端电机、主动齿轮、传动皮带、被动齿轮、被动齿轮轴；所述末端电机固定于所述臂管的始端，转轴与所述主动齿轮连接；所述被动齿轮轴下端伸出所述臂管并配合在所述臂管上；所述被动齿轮设置在位于所述臂管内的被动齿轮轴上；所述主动齿轮和所述被动齿轮基于所述传动皮带进行传动；

所述吸盘装置包括连接架和吸盘组件，所述连接架与所述被动齿轮轴连接固定，所述吸盘组件设置在所述连接架上；

所述吸盘组件包括上顶针、吸盘管、下顶针、弹簧和吸盘；吸盘管纵向贯穿的滑动安装在所述连接架上，所述上顶针和所述下顶针分别设置在所述吸盘管外伸出所述连接架的两端；所述弹簧套在位于所述下顶针和连接架之间的吸盘管外周；所述吸盘连接于吸盘管下端末端上。

优选的实施方式，所述末端电机的主体安装于所述臂管外，转轴穿过所述臂管与位于所述臂管内的主动齿轮连接。

优选的实施方式，所述连接架的材料为碳纤维材料。

优选的实施方式，所述连接架包括六根支杆，所述连接架中部与所述被动齿轮轴连接固定，径向向外延伸出六根支杆；

所述六根支杆末端上分别设置有所述吸盘组件。

本实用新型提供了一种碳纤维臂管七轴吸盘机器人，在六轴机器人的基础上，增加长度可变换的第六臂，大幅度提高六轴机器人的末端运动范围，使其更加适用于搬运动作；通过碳纤维材料制作第六臂，避免超出原六轴机器人的负载重量；在第六臂内布置有末端驱动装置，在工件转移时可对工件进行姿态调整，具有良好实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本实用新型实施例的碳纤维臂管七轴吸盘机器人三维结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例的第六臂和吸盘装置的三维结构示意图；