[实用新型]六轴机器人包护角机

权利要求书

1.六轴机器人包护角机，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)中部设置有用于传输光伏组件的传输装置(2)，所述机架(1)四角上分别设置有包角机构(3)，还包括用于驱动传输装置(2)做升降运动的升降机构(4)，使得光伏组件的四角能落到包角机构(3)上，所述机架(1)四角外侧均设置有护角上料机构(5)，所述机架(1)上还设置有用于包护角的六轴机器人(6)，所述传输装置(2)外侧还设置有定位机构(7)，所述定位机构(7)包括用于跟光伏组件接触的四根归正块，还包括驱动四根归正块同时向外运动和同时收缩的连杆机构，还包括驱动连杆运动的伸缩气缸(77)。

2.如权利要求1所述的六轴机器人包护角机，其特征在于：所述连杆机构包括前连杆(71)、后连杆(72)、第一侧连杆(73)和第二侧连杆(74)，所述四根归正块包括两块前归正块(75)和两块后归正块(76)，所述前连杆(71)的两端分别与两块前归正块(75)的底部连接，所述第一侧连杆(73)和第二侧连杆(74)的一端分别和两块前归正块(75)的中部铰接，所述第一侧连杆(73)和第二侧连杆(74)的另一端分别和后连杆(72)连接，所述后连杆(72)的两端分别和两块后归正块(76)底部铰接。

3.如权利要求1所述的六轴机器人包护角机，其特征在于：所述上料机构包括用于放置护角的弹夹机构(51)，所述弹夹机构(51)底部设置有驱使护角向上运动的升降模组(52)，所述升降模组(52)包括沿弹夹机构(51)向上运动的升降底板(81)，所述升降底板(81)底部中部设置有腰形孔，还包括伸入腰形孔的归正杆(53)，所述归正杆(53)底部设置有驱动归正杆(53)沿腰形孔水平运动的归正气缸。

4.如权利要求1所述的六轴机器人包护角机，其特征在于：所述包角机构(3)包括包角工作台(31)，所述包角工作台(31)两侧分别设置有用于进行包角操作的治具工作台(8)，所述包角工作台(31)的中部设置有对光伏组件进行归正的归正机构。

5.如权利要求4所述的六轴机器人包护角机，其特征在于：所述归正机构包括归正板(32)，所述归正板(32)上设置有与光伏组件接触的归正滚轮(33)，还包括用于驱动归正板(32)向光伏组件方向运动的第一平移机构(34)。

6.如权利要求4所述的六轴机器人包护角机，其特征在于：所述治具工作台(8)底部还设置有驱动治具工作台(8)朝光伏组件方向运动的第二平移机构(35)。

7.如权利要求4所述的六轴机器人包护角机，其特征在于：所述治具工作台(8)包括底板(81)和上板(82)，所述底板(81)和上板(82)之间通过支撑杆连接，所述底板(81)上安装有用于驱使护角折起的治具顶伸机构，所述上板(82)内设置有用于放置护角的仿形槽，所述仿形槽内设至有供治具顶升机构穿过的槽孔。

8.如权利要求7所述的六轴机器人包护角机，其特征在于：所述治具顶升机构包括顶升气缸(83)，所述顶升气缸(83)的输出轴上安装有顶升板(84)，所述顶升板(84)两侧设置有弹性安装槽，所述弹性安装槽内部安装有板簧(85)，使得顶升板(84)具有张紧调节性能。

9.如权利要求7所述的六轴机器人包护角机，其特征在于：所述底板(81)上还设置有吸盘固定机构(86)，所述上板(82)上设置有供吸盘固定机构(86)穿过的通孔。