[实用新型]一种新型机器人关节扭矩传感器

权利要求书

1.一种新型机器人关节扭矩传感器，包括外圈(1)和内圈(4)，其特征在于：所述内圈(4)的中心位置开设有轴心孔(41)，内圈(4)的外侧固定有方形构件(42)，方形构件(42)的四角分别连接有圆形耳朵(43)，圆形耳朵(43)的中心位置开设有第二圆孔(431)，所述外圈(1)的上表面开设有贯穿外圈(1)的第一圆孔(11)，外圈(1)的外侧开设有信号线孔(12)，外圈(1)的内侧连接有连接环(2)的外侧，所述连接环(2)的外侧连接有信号线(21)的一端，信号线(21)贯穿信号线孔(12)，信号线(21)的另一端置于外圈(1)的外侧，连接环(2)内侧安装有电阻应变片(22)，电阻应变片(22)与信号线(21)电性连接，连接环(2)的内侧固定有H型梁(3)的一端，所述H型梁(3)的中间位置开设有矩形孔(31)，H型梁(3)的另一端与方形构件(42)的外侧边连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型机器人关节扭矩传感器，其特征在于：所述外圈(1)和内圈(4)的高度相等，连接环(2)与H型梁(3)的高度相等，连接环(2)与H型梁(3)高度方向上的中线分别与外圈(1)和内圈(4)高度方向上的中线重合。

3.根据权利要求1所述的一种新型机器人关节扭矩传感器，其特征在于：所述H型梁(3)垂直于方形构件(42)的侧边，H型梁(3)与圆形耳朵(43)等间隔均匀分布。

4.根据权利要求1所述的一种新型机器人关节扭矩传感器，其特征在于：所述矩形孔(31)的四角经过倒圆角处理，外圈(1)的外侧边缘经过倒圆角处理。

5.根据权利要求1所述的一种新型机器人关节扭矩传感器，其特征在于：所述H型梁(3)与连接环(2)的连接处和H型梁(3)与方形构件(42)的连接处均采用加固处理。

6.根据权利要求1所述的一种新型机器人关节扭矩传感器，其特征在于：所述H型梁(3)上贴有电阻栅。