[实用新型]一种新型机器人关节扭矩传感器

说明书

本实用新型公开了一种新型机器人关节扭矩传感器，包括外圈和内圈，内圈的中心位置开设有轴心孔，内圈的外侧固定有方形构件，方形构件的四角分别连接有圆形耳朵，圆形耳朵的中心位置开设有第二圆孔，外圈的上表面开设有贯穿外圈的第一圆孔，外圈的外侧开设有信号线孔，外圈的内侧连接有连接环的外侧，连接环的外侧连接有信号线的一端，信号线贯穿信号线孔。本新型机器人关节扭矩传感器，通过H型梁在受到扭矩的时候测量点产生较大可测量应变，而受到其他力时测量点应变较小的原理设计，整体尺寸小，适用于能够解决在高度受限且有其它力干涉情况下，需要测量扭矩的场合。

技术领域

本实用新型涉及传感器技术领域，具体为一种新型机器人关节扭矩传感器。

背景技术

扭矩传感器(又称力矩传感器、扭力传感器、转矩传感器、扭矩仪)分为动态和静态两大类，其中动态扭矩传感器又可叫做转矩传感器、转矩转速传感器、非接触扭矩传感器、旋转扭矩传感器等。扭矩传感器是对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测。扭矩传感器将扭力的物理变化转换成精确的电信号。扭矩传感器可以应用在制造粘度计，电动(气动，液力)扭力扳手，它具有精度高，频响快，可靠性好，寿命长等优点。已有的同类型压扭复合力传感器，外形尺寸偏大，尤其高度方向偏高，不能适用于高度空间受限制的场合，并且拉压力干扰大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型机器人关节扭矩传感器，具有尺寸小、抗干扰能力强、测量精度高的优点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种新型机器人关节扭矩传感器，包括外圈和内圈，所述内圈的中心位置开设有轴心孔，内圈的外侧固定有方形构件，方形构件的四角分别连接有圆形耳朵，圆形耳朵的中心位置开设有第二圆孔，所述外圈的上表面开设有贯穿外圈的第一圆孔，外圈的外侧开设有信号线孔，外圈的内侧连接有连接环的外侧，所述连接环的外侧连接有信号线的一端，信号线贯穿信号线孔，信号线的另一端置于外圈的外侧，连接环内侧安装有电阻应变片，电阻应变片与信号线电性连接，连接环的内侧固定有H型梁的一端，所述H型梁的中间位置开设有矩形孔，H型梁的另一端与方形构件的外侧边连接。

优选的，所述外圈和内圈的高度相等，连接环与H型梁的高度相等，连接环与H型梁高度方向上的中线分别与外圈和内圈高度方向上的中线重合。

优选的，所述H型梁垂直于方形构件的侧边，H型梁与圆形耳朵等间隔均匀分布。

优选的，所述矩形孔的四角经过倒圆角处理，外圈的外侧边缘经过倒圆角处理。

优选的，所述H型梁与连接环的连接处和H型梁与方形构件的连接处均采用加固处理。

优选的，所述H型梁上贴有电阻栅。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本新型机器人关节扭矩传感器，通过H型梁在受到扭矩的时候测量点产生较大可测量应变，而受到其他力时测量点应变较小的原理设计，整体尺寸小，适用于能够解决在高度受限且有其它力干涉情况下，需要测量扭矩的场合。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的侧视图。

图中：1外圈、11第一圆孔、12信号线孔、2连接环、21信号线、22电阻应变片、3 H型梁、31矩形孔、4内圈、41轴心孔、42方形构件、43圆形耳朵、431第二圆孔。

具体实施方式