[实用新型]二级波式谐波传动机构

说明书

本实用新型涉及一种二级波式谐波传动机构，特点是包括第一至第三轴承组、输入及输出轴、左端盖、壳体、第一及第二柔性外齿轮、刚性内齿轮、第一及第二波发生器、第一振动板、第一及第二单向阀、第一及第二垫板、第二振动板、右端盖及卸油口；输入轴通过第一轴承组安装在左端盖上并可转动，输出轴通过第二轴承组安装在右端盖上并可转动；第一垫板及第一振动板位于第一波发生器内腔中；刚性内齿轮通过第三轴承组安装在壳体的内孔中，第一柔性外齿轮位于刚性内齿轮内孔的左边并与刚性内齿轮左端的左内齿轮啮合；第二柔性外齿轮位于刚性内齿轮内孔的右边并与刚性内齿轮右端的右内齿轮啮合，第二振动板及第二垫板位于第二波发生器内腔中。其具有极高的进给分辨率、重复定位精度和运动平稳度，还具有超高的微调精度，结构简单、性能可靠，使用寿命长等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种二级波式谐波传动机构；目前，高精度的机器人、医疗器械、3D打印机、机电装备及超精密机床、检测装置等设备对传动系统的进给分辨率要求极高，因此很多时候需要大传动比和高传动精度的谐波齿轮传动装置。

背景技术

谐波齿轮传动装置使用广泛及种类很多，主要结构包括谐波发生器、柔性轴承、刚性齿轮及柔性齿轮，特点在于发生器有长短轴，而一些改进的波发生器，在工作时则是利用偏心轴、偏心轮或者滚轮等部件，通过柔性轴承支撑柔性齿轮使之与刚性齿轮啮合；不论那种形式的波发生器，都是依靠柔性轴承不断地做椭圆弹性变形，波发生器与柔性齿轮间也都是刚性接触，因此，柔性轴承极易损坏；除此以外，现有的一些一级谐波传动器及改进过的二级谐波减速器，由于受限于其自身结构，不能满足一些高精度装备的使用要求。

超声波振动表面所具有的悬浮支撑与减摩能力，已被多项理论研究和实际应用所证实，并在越来越多的领域获得到实际应用，有研究发现超声波能使接触面间摩擦阻力降低90%以上，在现代制造行业，国内外已有诸多研究者开始使用超声波轴承和超声波电机，但至今仍然未见将超声波振动技术用于谐波传动机构的报道。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足而提供一种二级波式谐波传动机构，该机构不仅没有了易损件柔性轴承 ，而且采用双级传动，具有极高的进给分辨率、重复定位精度和运动平稳度，还具有超高的微调精度，结构简单、性能可靠，整体的使用寿命长。

为了达到上述目的，本实用新型是这样实现的，其是一种二级波式谐波传动机构，其特征在于包括第一轴承组、输入轴、左端盖、壳体、第一柔性外齿轮、刚性内齿轮、第一波发生器、第一振动板、第一单向阀、第一垫板、第二波发生器、第二振动板、第二单向阀、第二垫板、第二柔性外齿轮、第二轴承组、输出轴、右端盖、卸油口及第三轴承组；其中

所述第一轴承组安装在左端盖上，所述左端盖安装在壳体的左端开口处，所述输入轴通过第一轴承组安装在左端盖上并可转动，输入轴的右部位于壳体的内腔中；所述第二轴承组安装在右端盖上，所述右端盖安装在壳体的右端开口处，所述输出轴通过第二轴承组安装在右端盖上并可转动，输出轴的左部位于壳体的内腔中；所述卸油口安装在壳体的下部；所述第一柔性外齿轮的左端与左端盖固定，所述第三轴承组安装在壳体的内腔中；

在输入轴的轴向设有第一轴向中心油孔，在输入轴右端的径向设有第一径向油孔，所述第一轴向中心油孔与第一径向油孔联通，所述第一单向阀安装在第一径向油孔内，所述第一波发生器及第一垫板均固定在输入轴的右端，所述第一振动板固定在第一垫板上，所述第一垫板及第一振动板位于第一波发生器内腔中，在第一垫板及第一振动板的中心均设有互相联通的中心通孔，所述第一单向阀的出口与第一垫板的中心通孔联通，所述第一振动板与第一波发生器内壁有间隙，在第一波发生器上设有联通第一波发生器内腔与外部的第一径向孔组；所述刚性内齿轮通过第三轴承组安装在壳体的内孔中，刚性内齿轮为一筒状结构，刚性内齿轮内孔的左右二边分别设有左内齿轮及右内齿轮，所述第一柔性外齿轮位于刚性内齿轮内孔的左边并与刚性内齿轮左端的左内齿轮啮合，第一波发生器位于第一柔性外齿轮内孔中并间隙配合；