[实用新型]一种菠萝采摘仿形机械手

说明书

本实用新型公开了一种菠萝采摘仿形机械手，包括有横杆支架、拉杆和连杆，横杆支架的两端分别铰接有摇杆，拉杆穿过横杆支架的中部，连杆为两根，两根连杆的一端与拉杆的底部铰接，另一端与摇杆的上部铰接，两根摇杆分别设置有一个卡爪，两个卡爪相向设置。本实用新型能够替代人手来抓取、扭断、拾取菠萝，以达到方便菠萝采摘的目的，工作效率高，不伤害菠萝，能降低采摘者采摘菠萝被荆棘刺伤的风险。本实用新型结构简单，易于制备，功能强大，便于使用，值得推广使用。

技术领域

本实用新型涉及农用器械技术领域，尤其涉及一种菠萝采摘仿形机械手。

背景技术

近年来，随着全国经济的持续发展，人们对果蔬的需求越来越大。广西地处亚热带，盛产各种水果，尤其是菠萝，菠萝生产所占比重日益增大。而在整个菠萝生产活动中，菠萝的采摘所占的工作量十分巨大，加之菠萝生长在荆棘之中，人工采摘困难重重，采摘的过程可以形容为“披荆斩棘”。除此之外，菠萝采摘质量的好坏还将直接影响到菠萝的保鲜储藏，运输配送等后续工作，并最终将严重影响到经济效益。如果继续延续原始的手工采摘菠萝，不仅工作环境十分的艰苦，效率低下，而且水果采摘质量也得不到保障。

现有的菠萝采摘中，主要是靠人工手动采摘，时有采摘工作者在采摘过程中因为环境的复杂不小心被锋利的菠萝叶子割伤受伤的事故发生，尤其是采摘工作者的手部，因要穿梭在荆棘中，还要完成采摘菠萝的抓取、扭断、拾取等动作，极易被荆棘刺伤。

仿形手（或称仿形机械手）是人们为了完成某些特定的生产活动，通过观察人类手臂的移动和手掌的抓举仿形设计出来的机械系统。仿形手的机械灵活程度在很大程度上取决于机械手的自由度数和控制系统。自由度越多的仿形手一般运动起来更加的灵活，人类的整个手部就是一个具有二十多个自由度的精巧结构，现有的先进仿形手也具备二十多个自由度。不过自由度越多，仿形手控制起来就会变得越复杂，因此自由度多的仿形手一般仅用于需要精密操作的情形。而对于菠萝采摘的情形，并不需要太过于精密、过多自由度的仿形手，太过于精密、复杂反而易损坏、难维护、且制造困难，价格昂贵。因此，一种结构简单的适用于菠萝采摘的仿形手成为需求。

实用新型内容

针对以上不足，本实用新型提供一种菠萝采摘仿形机械手，用于方便菠萝采摘。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种菠萝采摘仿形机械手，包括有横杆支架、拉杆和连杆，所述横杆支架的两端分别铰接有摇杆，所述拉杆穿过所述横杆支架的中部，所述连杆为两根，两根所述连杆的一端与所述拉杆的底部铰接，另一端与所述摇杆的上部铰接，两根所述摇杆分别设置有一个卡爪，两个所述卡爪相向设置。

进一步地，所述拉杆的顶部设置有手柄。

进一步地，所述手柄与所述横杆支架之间设置有复位弹簧。

进一步地，所述连杆上设置有轴向分布的调节孔，所述拉杆通过所述调节孔与所述连杆相铰接。

进一步地，所述横杆支架上还设置有握把，所述握把呈“n”形。

进一步地，所述握把的顶部与所述手柄的距离为3~10cm；所述握把的长度为15~120cm。

进一步地，所述摇杆上沿轴向设置有多个限位孔，每个所述限位孔内设置有限位弹簧，所述限位弹簧的自由端设置有限位销；所述卡爪上固定设置有连接块，所述连接块内部中空，两侧开口，所述连接块套设在所述摇杆的外围，所述连接块在远离所述卡爪的一侧开设有卡止孔；当所述限位孔与所述卡止孔对齐时，所述限位销部分位于所述限位孔内，部分位于所述卡止孔内。

进一步地，所述卡爪上开设有多个通孔。

进一步地，所述卡爪的底端为多个长条状结构，所述卡爪的底端向内侧弯曲。

进一步地，两根所述摇杆的末端分别固定设置有一把刀片，两把所述刀片相向设置。