[实用新型]汽车塔库垂向运行控制系统

说明书

本实用新型提供了一种汽车塔库垂向运行控制系统，所述垂向运行控制系统包括定位装置和控制装置，且所述控制装置包括运行控制单元、采样单元以及调整单元，其中：所述定位装置，用于根据所述垂向运载平台的位置实时输出信号；所述运行控制单元，用于控制所述电机驱动所述垂向运载平台按速度规划曲线运行；所述采样单元，用于实时获取所述垂向运载平台的当前位置和当前运行速度；所述调整单元，用于根据所述当前位置、当前运行速度以及预设参数，实时调整所述速度规划曲线。本实用新型通过速度规划曲线实现垂向运载平台的停靠控制，并根据垂向运载平台的位置实时调整速度规划曲线，从而使得垂向运载平台在速度变换时较为平稳且运行效率较高。

技术领域

本实用新型涉及汽车塔库领域，更具体地说，涉及一种汽车塔库垂向运行控制系统。

背景技术

随着人们物质生活水平的提升，汽车保有量每年都以较快速度增长，对停车位的需求也越来越大。对于大中型城市，由于汽车保有量大且土地资源紧张，要求停车库在占地面积小的情况下提供尽量多的停车位，且要求这些停车位具有较高的存取车效率。

汽车塔库由于占地面积小，并可通过增加层数提供较多车位，是一种较理想选择方案，目前主流的汽车塔库有梳齿式塔库和抬板交互式塔库。上述两类塔库中，整个塔库由旋转部分、横移部分和垂直部分组成。在存车过程中，先由垂直部分将汽车送至对应车位楼层，然后横移部分则将车接到对应车位；在取车时，则先由横移部分将车送至垂直部分，然后垂直部分负责将车送至底层交给旋转部分，旋转部分则执行调转车头操作。

在上述塔库中，垂直部分目前主要是采用PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)控制变频器来驱动电机，通过调多段速实现开环控制。

然而，在垂直部分进行多段速控制时，主要以目标楼层上一层(下行)或下一层(上行)平层开关作为速度切换点，因而爬行距离较长导致运行效率较低，且速度切换时垂向运载平台(即垂向载板)抖动较大。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对上述汽车塔库中垂直部分停靠效率较低、速度切换时载板抖动较大的问题，提供一种汽车塔库垂向运行控制系统。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案是，提供一种汽车塔库垂向运行控制系统，所述汽车塔库包括井道以及位于所述井道两侧的横移泊车位，所述井道内设有电机以及垂向运载平台，且所述垂向运载平台在所述电机驱动下在所述井道内垂向运行，所述系统包括定位装置和控制装置，其中：所述定位装置根据所述垂向运载平台的位置实时输出信号；所述控制装置连接到所述定位装置，并根据所述定位装置的输出信号实时获取所述垂向运载平台的当前位置和当前运行速度，以及根据所述当前位置和当前运行速度实时调整对电机的运行控制。

在本实用新型所述的汽车塔库垂向运行控制系统中，所述控制装置包括运行控制单元，且所述运行控制单元的输出端连接到电机，并控制所述电机驱动所述垂向运载平台按速度规划曲线由起始位置运行到目标停靠位置。

在本实用新型所述的汽车塔库垂向运行控制系统中，所述控制装置包括采样单元，所述采样单元的输入端连接到所述定位装置，并根据所述定位装置的输出信号实时获取所述垂向运载平台的当前位置和当前运行速度。

在本实用新型所述的汽车塔库垂向运行控制系统中，所述控制装置包括调整单元，所述调整单元的输入端连接到所述采样单元的输出端，并根据所述当前位置、当前运行速度以及预设参数实时调整所述速度规划曲线。

在本实用新型所述的汽车塔库垂向运行控制系统中，所述定位装置包括装设在所述电机上的编码器，所述采样单元根据所述编码器的输出信号获取所述垂向运载平台在井道中的当前位置以及当前运行速度。