[实用新型]一种手功能康复训练系统

权利要求书

1.一种手功能康复训练系统，其特征在于：包括机架、滑动连接在所述机架上的移动件以及一个以上的指节训练装置；

所述指节训练装置包括两个以上的从前向后依次间隔分布的手部结合件，每相邻两个手部结合件之间均设置有用于携带所述每相邻两个手部结合件中的位于前侧的手部结合件相对于位于后侧的手部结合件进行往复转动的转动中心投影机构；

位于最后方的手部结合件固定在所述机架上，所述移动件与位于最后方的转动中心投影机构构成驱动连接。

2.如权利要求1所述的手功能康复训练系统，其特征在于：所述移动件与位于最后方的转动中心投影机构通过第一驱动杆和第二驱动杆构成驱动连接，所述第一驱动杆的一端球铰接在所述移动件上，所述第一驱动杆的另一端铰接在最后方的转动中心投影机构上，所述第二驱动杆的一端也球铰接在所述移动件上，所述第二驱动杆的另一端以能够与所述移动件构成摇杆滑块机构的连接方式连接在最后方的转动中心投影机构上。

3.如权利要求1或2所述的手功能康复训练系统，其特征在于：还包括用于驱动所述移动件进行往复移动的第一驱动模块，所述第一驱动模块包括电机、联轴器和丝杠，所述电机的输出端通过所述联轴器与所述丝杠连接，所述丝杠穿过所述移动件并与所述移动件螺纹配合连接。

4.如权利要求1或2所述的手功能康复训练系统，其特征在于：还包括用于驱动所述移动件进行往复移动的第二驱动模块，所述第二驱动模块包括驱动轴以及连接杆，所述连接杆的一端铰接在所述移动件上，所述连接杆的另一端铰接在所述驱动轴的偏心位置处，所述移动件与所述连接杆、所述驱动轴共同构成曲柄滑块机构。

5.如权利要求1所述的手功能康复训练系统，其特征在于：所述转动中心投影机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆以及设置在所述每相邻两个手部结合件中的位于后侧的手部结合件上的支撑件，所述第一连杆的一端与所述支撑件铰接相连，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接相连，所述第二连杆的另一端与所述每相邻两个手部结合件中的位于前侧的手部结合件铰接相连，所述第三连杆的一端与所述支撑件铰接相连，所述第三连杆的另一端与所述第二连杆的中部铰接相连，且所述第二连杆的一端铰接中心、另一端铰接中心、中部铰接中心位于同一直线上，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述支撑件构成平行四边形机构。

6.如权利要求5所述的手功能康复训练系统，其特征在于：所述支撑件位置可调地连接在所述手部结合件上，除位于最后方的支撑件外，至少一个支撑件与其后侧相邻的支撑件之间设置有用于调整所述至少一个支撑件与所述手部结合件之间的相对位置的长度调节机构。

7.如权利要求6所述的手功能康复训练系统，其特征在于：所述长度调节机构包括传力杆、第四连杆、第五连杆以及第六连杆，所述第六连杆的一端与所述第五连杆的一端铰接相连，所述第六连杆的另一端与所述至少一个支撑件铰接相连，所述传力杆的一端与所述至少一个支撑件的后侧相邻的所述支撑件铰接相连，所述第四连杆的一端与所述至少一个支撑件铰接相连，所述第四连杆的另一端与所述第五连杆、所述传力杆构成复合铰链，且所述第四连杆的一端与所述至少一个支撑件之间的铰接点以及所述第四连杆的另一端与所述第五连杆之间的铰接点均位置可调，所述第四连杆、所述第五连杆、所述第六连杆以及所述至少一个支撑件构成平行四边形机构。

8.如权利要求7所述的手功能康复训练系统，其特征在于：所述第一连杆的一端与所述第六连杆的另一端相连成一体而共用一铰接转动副与所述支撑件铰接相连。