[实用新型]一种用于自动驾驶车辆的环境感知系统有效
| 申请号： | 201820697604.X | 申请日： | 2018-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN208149310U | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W40/02;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车身 自动驾驶 环境感知系统 本实用新型 超声波雷达 轮速传感器 摄像头 激光雷达 差分GPS 天线 探测 无人驾驶车辆 传感器融合 后轮 车辆位置 车辆姿态 交叉验证 决策规划 周边环境 障碍物 轮轴 感知 行驶 保证 | ||
1.一种用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述环境感知系统包括：激光雷达、多个超声波雷达、多个摄像头、两个差分GPS天线和两个轮速传感器；
所述激光雷达设置于车身的前端、两侧或顶部，对车身前方、两侧或四周的环境进行感知探测；
多个超声波雷达分别设置于所述车身的前端、后端和两侧，对所述车身四周的障碍物进行探测识别；
所述多个摄像头分别设置于所述车身的前端、后端和两侧，对所述车身四周的环境进行监控；
所述两个差分GPS天线均设置于所述车身的顶部，检测车体的定位信息和车身姿态信息；
所述两个轮速传感器分别设置于车辆的两个后轮的轮轴上，采集车轮的速度信息。
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述激光雷达设置于所述车身前端的中央。
3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述车身的两侧至少安装两个所述激光雷达。
4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述车身的前端、后端和两侧分别安装多个所述超声波雷达。
5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述多个超声波雷达距地面的距离均相等。
6.根据权利要求5所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述车身的前端安装两个所述超声波雷达，所述车身前端的两个超声波雷达沿车身的中轴线对称设置；所述车身的后端安装两个所述超声波雷达，所述车身后端的两个超声波雷达沿车身的中轴线对称设置；所述车身的两侧分别安装两个所述超声波雷达，所述车身一侧的两个超声波雷达沿车身的中轴线对称设置。
7.根据权利要求5所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述车身两侧分别设置四个所述超声波雷达，其中，车身一侧的两个超声波雷达沿前轮对称设置，两个超声波雷达沿后轮对称设置。
8.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述两个差分GPS天线沿所述车身方向横向或纵向排列。
9.根据权利要求8所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述两个差分GPS天线的间距大于1米。
10.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的环境感知系统，其特征在于，所述车身的顶部还设有摄像头。
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