[实用新型]一种用于自动驾驶车辆的环境感知系统

说明书

本实用新型实施例涉及一种用于自动驾驶车辆的环境感知系统，包括：激光雷达、多个超声波雷达、多个摄像头、两个差分GPS天线和两个轮速传感器；激光雷达设置于车身的前端、两侧或顶部；多个超声波雷达分别设置于车身的前端、后端和两侧；多个摄像头分别设置于车身的前端、后端和两侧；两个差分GPS天线均设置于车身的顶部；两个轮速传感器分别设置于车辆的两个后轮的轮轴上。本实用新型通过多种传感器融合的方式，对车辆的周边环境、障碍物、车辆位置、车辆姿态、车辆速度等进行探测感知，并且能够对探测获取到的信息相互交叉验证，提高了自动驾驶决策规划的准确性，保证无人驾驶车辆行驶的安全性。

技术领域

本实用新型涉及低速无人自动驾驶领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的环境感知系统。

背景技术

随着人工智能技术和计算机技术的发展，自动驾驶技术日渐成熟。自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术近年来发展迅速，但不论是从技术上还是政策法规上，距乘用车自动驾驶的真正实现上还存在一定的距离，而限定场景内的低速自动驾驶技术先行一步落地，例如无人配送物流车等，为物流行业配送站点之间货物的配送和最后一公里货物的配送提供了新的解决方案。

现有的自动驾驶技术存在如下缺点和不足：感知探测范围小，车身周边存在盲区大，定位不精确或者无定位装置，从而导致车辆在自动行驶过程中的安全性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于自动驾驶车辆的环境感知系统，通过激光雷达、超声波雷达、摄像头、轮速传感器、差分GPS天线等多种传感器融合的方式，对无人配送物流车的周边环境、障碍物、车辆位置、车辆姿态、车辆速度等进行探测感知，进而为无人车的环境监控监测、障碍物识别定位、自动避障、路线规划等自动驾驶功能的实现提供详尽的数据信息，并且能够对探测获取到的信息相互交叉验证，提高了控制的准确性，保证无人驾驶车辆行驶的安全性。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于自动驾驶车辆的环境感知系统，包括：所述环境感知系统包括：激光雷达、多个超声波雷达、多个摄像头、两个差分GPS天线和两个轮速传感器；

所述激光雷达设置于车身的前端、两侧或顶部，对车身前方、两侧或四周的环境进行感知探测；

多个超声波雷达分别设置于所述车身的前端、后端和两侧，对所述车身四周的障碍物进行探测识别；

所述多个摄像头分别设置于所述车身的前端、后端和两侧，对所述车身四周的环境进行监控；

所述两个差分GPS天线均设置于所述车身的顶部，检测车体的定位信息和车身姿态信息；

所述两个轮速传感器分别设置于车辆的两个后轮的轮轴上，采集车轮的速度信息。

优选的，所述激光雷达设置于所述车身前端的中央。

优选的，所述车身的两侧至少安装两个所述激光雷达。

优选的，所述车身的前端、后端和两侧分别安装多个所述超声波雷达。

优选的，所述多个超声波雷达距地面的距离均相等。

进一步优选的，所述车身的前端安装两个所述超声波雷达，所述车身前端的两个超声波雷达沿车身的中轴线对称设置；所述车身的后端安装两个所述超声波雷达，所述车身后端的两个超声波雷达沿车身的中轴线对称设置；所述车身的两侧分别安装两个所述超声波雷达，所述车身一侧的两个超声波雷达沿车身的中轴线对称设置。

进一步优选的，所述车身两侧分别设置四个所述超声波雷达，其中，车身一侧的两个超声波雷达沿前轮对称设置，两个超声波雷达沿后轮对称设置。

优选的，所述两个差分GPS天线沿所述车身方向横向或纵向排列。

进一步优选的，所述两个差分GPS天线的间距大于1米。