[实用新型]行进装置及清洁机器人

权利要求书

1.一种行进装置，其特征在于，包括：机身、行进轮、固定于所述机身的伸缩杆及为所述行进轮提供转动动力的驱动部件；其中，

所述行进轮通过连接件与所述机身连接；

所述行进轮的轮侧面设有第一限位轨道，所述第一限位轨道的轨迹上具有离所述行进轮轮心最近的近点和离所述行进轮轮心最远的远点；

所述伸缩杆伸长进入所述第一限位轨道时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身。

2.根据权利要求1所述的行进装置，其特征在于，所述第一限位轨道的轨迹为凸轮轨迹、偏心圆轨迹、椭圆轨迹或螺旋线轨迹。

3.根据权利要求1所述的行进装置，其特征在于，所述连接件为摇臂，所述摇臂的一端与所述机身铰接，另一端与所述行进轮铰接，所述驱动部件固定在所述摇臂上。

4.根据权利要求3所述的行进装置，其特征在于，所述摇臂与所述机身之间设有旋转弹性件。

5.根据权利要求3所述的行进装置，其特征在于，所述第一限位轨道为凸轮轨道，所述凸轮轨道的凸轮轨迹是通过合成所述行进轮绕自身轴线的自转及所述行进轮绕所述摇臂与所述机身铰接点公转的轨迹得到。

6.根据权利要求1或2所述的行进装置，其特征在于，所述连接件为弹性组件；

所述弹性组件的一端连接所述行进轮，另一端连接所述机身底部。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的行进装置，其特征在于，所述行进轮的轮侧面还设有第二限位轨道；

所述第二限位轨道位于所述第一限位轨道的外围；

所述伸缩杆退出所述第一限位轨道进入所述第二限位轨道内时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身或将所述机身维持在同一抬升高度。

8.根据权利要求7所述的行进装置，其特征在于，

所述第二限位轨道的轨迹上具有一与所述远点位置重合的位置点，且所述第二限位轨道的深度大于所述第一限位轨道的深度；所述伸缩杆继续伸长进入所述第二限位轨道。

9.根据权利要求7所述的行进装置，其特征在于，

所述伸缩杆包括第一子伸缩杆和第二子伸缩杆，所述第一子伸缩杆与所述第一限位轨道对应，所述第二子伸缩杆与所述第二限位轨道对应；

所述第一子伸缩杆伸长处于所述第一限位轨道内时，所述第二子伸缩杆处于缩短状态不在所述第二限位轨道内；

所述第二子伸缩杆伸长处于所述第二限位轨道内时，所述第一子伸缩杆处于缩短状态不在所述第一限位轨道内。

10.根据权利要求7所述的行进装置，其特征在于，所述第二限位轨道与所述第一限位轨道不相交；

所述行进装置还包括移位部件，以带动所述伸缩杆在与所述第一限位轨道对应的第一位置及与所述第二限位轨道对应的第二位置之间移动；

所述伸缩杆通过所述移位部件固定于所述机身；

所述伸缩杆缩回退出所述第一限位轨道移动至所述第二位置后，伸长进入所述第二限位轨道内。

11.根据权利要求7所述的行进装置，其特征在于，所述第二限位轨道的轨迹为凸轮轨迹、偏心圆轨迹、椭圆轨迹、螺旋线轨迹或以所述行进轮轮心为圆心的圆形轨迹。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的行进装置，其特征在于，还包括控制器；其中，

所述控制器分别与所述驱动部件及所述伸缩杆连接，用于提供第一控制信号至所述驱动部件，以控制所述驱动部件为行进轮提供转动动力；监测到抬升机身的事件时，提供第二控制信号至所述伸缩杆，以控制所述伸缩杆伸长进入所述第一限位轨道内。