[实用新型]行进装置及清洁机器人

说明书

本实用新型实施例提供一种行进装置及清洁机器人。其中，行进装置包括：机身、行进轮、固定于所述机身的伸缩杆及为所述行进轮提供转动动力的驱动部件；其中，所述行进轮通过连接件与所述机身连接；所述行进轮的轮侧面设有第一限位轨道，所述第一限位轨道的轨迹上具有离所述行进轮轮心最近的近点和离所述行进轮轮心最远的远点；所述伸缩杆伸长进入所述第一限位轨道时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身。本实用新型实施例提供的技术方案，直接利用行进轮本身的动力，无需增加额外的动力，对机身结构改动少，结构简单，成本低。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种行进装置及清洁机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，家用电器越来越智能化。智能家电为用户的工作生活学习带来了很大的便利，扫地机器人就是一种。扫地机器人能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

目前，为了提高扫地机器人的清洁能力，扫地机器人底盘的离地间隙设计的非常低。这导致扫地机器人只能通过较小高度(如小于15mm)的台阶，或是斜度较小(如小于15度)的坡。当扫地机器人遇到较高的台阶、更大的坡度时，机器容易被卡住，无法继续行进。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的行进装置及清洁机器人。

于是，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种行进装置。该装置包括：机身、行进轮、固定于所述机身的伸缩杆及为所述行进轮提供转动动力的驱动部件；其中，

所述行进轮通过连接件与所述机身连接；

所述行进轮的轮侧面设有第一限位轨道，所述第一限位轨道的轨迹上具有离所述行进轮轮心最近的近点和离所述行进轮轮心最远的远点；

所述伸缩杆伸长进入所述第一限位轨道时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身。

可选的，所述第一限位轨道的轨迹为凸轮轨迹、偏心圆轨迹、椭圆轨迹或螺旋线轨迹。

可选的，所述连接件为摇臂，所述摇臂的一端与所述机身铰接，另一端与所述行进轮铰接，所述驱动部件固定在所述摇臂上。

可选的，所述摇臂与所述机身之间设有旋转弹性件。

可选的，所述第一限位轨道为凸轮轨道，所述凸轮轨道的凸轮轨迹是通过合成所述行进轮绕自身轴线的自转及所述行进轮绕所述摇臂与所述机身铰接点公转的轨迹得到。

可选的，所述连接件为弹性组件；所述弹性组件的一端连接所述行进轮，另一端连接所述机身底部。

可选的，所述行进轮的轮侧面还设有第二限位轨道；所述第二限位轨道位于所述第一限位轨道的外围；所述伸缩杆退出所述第一限位轨道进入所述第二限位轨道时，所述行进轮转动过程中，周期性的抬升所述机身或将所述机身维持在同一抬升高度。

可选的，所述第二限位轨道的轨迹上具有一与所述远点位置重合的位置点，且所述第二限位轨道的深度大于所述第一限位轨道的深度；所述伸缩杆继续伸长进入所述第二限位轨道。

可选的，所述伸缩杆包括第一子伸缩杆和第二子伸缩杆，所述第一子伸缩杆与所述第一限位轨道对应，所述第二子伸缩杆与所述第二限位轨道对应；

所述第一子伸缩杆伸长处于所述第一限位轨道内时，所述第二子伸缩杆处于缩短状态不在所述第二限位轨道内；

所述第二子伸缩杆伸长处于所述第二限位轨道内时，所述第一子伸缩杆处于缩短状态不在所述第一限位轨道内。