[实用新型]取放料装置及具有该取放料装置的替换料设备

权利要求书

1.一种取放料装置，其特征在于：包括平行四边形机构、气缸及吸盘；所述平行四边形机构包括基座、第一曲柄、第二曲柄及连杆；所述第一曲柄的第一端铰接于所述基座的第一铰接点，所述第一曲柄的第二端铰接于所述连杆的第二铰接点；所述第二曲柄的第一端铰接于所述基座的第三铰接点，所述第二曲柄的第二端铰接于所述连杆的第四铰接点；所述第一铰接点、所述第二铰接点、所述第三铰接点及所述第四铰接点在垂直于其铰接旋转轴轴向的同一平面上的投影连线形成平行四边形；所述气缸与所述第一曲柄相连，所述气缸驱动所述第一曲柄绕所述第一铰接点旋转；所述吸盘与所述连杆相连，用于取放料。

2.根据权利要求1所述的取放料装置，其特征在于：所述第一曲柄包括延伸臂及第一杆体，所述第一杆体位于所述第一铰接点的一端延伸设置有所述延伸臂；所述气缸与所述延伸臂铰接相连，用于驱动所述第一曲柄运动。

3.根据权利要求2所述的取放料装置，其特征在于：所述延伸臂与所述第一杆体之间所成角度为α，90°<α<180°。

4.根据权利要求2或3所述的取放料装置，其特征在于：所述取放料装置还包括第一铰接件，所述第一铰接件的一端设置有轴叉；所述延伸臂的端部插设在所述轴叉内，并与所述轴叉铰接相连；所述第一铰接件的另一端与所述气缸的活塞杆相连。

5.根据权利要求4所述的取放料装置，其特征在于：所述取放料装置还包括气缸固定座，所述气缸的缸体与所述气缸固定座铰接；所述活塞杆通过所述第一铰接件与所述延伸臂相连。

6.根据权利要求5所述的取放料装置，其特征在于：所述取放料装置还包括第二铰接件，所述第二铰接件的中部设置有用于固定所述缸体的固定孔；所述第二铰接件位置相对的两外侧壁分别设置有铰接轴，所述铰接轴关于所述固定孔对称，所述第二铰接件通过所述铰接轴与所述气缸固定座铰接。

7.根据权利要求2所述的取放料装置，其特征在于：所述第一曲柄及所述第二曲柄分别与所述基座铰接，所述第一杆体与所述第二曲柄间隔预设距离。

8.根据权利要求7所述的取放料装置，其特征在于：所述第二曲柄的中部设置有避让槽，所述避让槽用于避让所述第一曲柄与所述基座的铰接旋转轴。

9.根据权利要求1至3任一项所述的取放料装置，其特征在于：所述取放料装置还包括连接臂；所述连接臂的一端与所述连杆相连，所述连接臂的另一端与所述吸盘相连，所述连接臂分别与所述连杆及所述吸盘垂直。

10.一种替换料设备，包括上料机构、载带驱动装置及检测装置，其特征在于：所述替换料设备还包括用于对载带取放料的取放料装置；

所述上料机构设置于所述替换料设备的第一工位的一侧，用于将待测元件放入所述第一工位处的载带上；

所述载带驱动装置与所述载带相连，用于驱动所述载带运动，从而带动所述待测元件沿第一方向从所述第一工位运动到所述替换料设备的第二工位，所述第一方向与所述载带的长度方向平行；

所述检测装置设置于所述第二工位的上方，用于采集随所述载带运动至所述第二工位处的所述待测元件的图像，并判断所述图像是否与预存图像相匹配；

所述取放料装置设置于所述第二工位处的上方，用于将位于所述第二工位处的所述待测元件取出，并将位于所述第一工位处的待测元件放入所述第二工位处的载带上；

其中，所述取放料装置为权利要求1至9任一项所述的取放料装置。